全国职业院校技能大赛中职组机电一体化设备组装与调试赛项
插装机调试
器人组装与
工 作 任 务 书 （02）
中国.山东.潍坊
2015.6
工作任务与要求
一、按《零件抓取位置部件组装图》（图号00-1）、《上一工位送件机构组装图》（图号00-2）、《传感器支架及导块组装图》（图号00-3）组装插装机器人的部件，按《插装机器人组装图》（图号01）组装插装机器人，并满足图纸提出的技术要求。
二、按《插装机器人电气原理图》（图号为02）连接插装机器人的控制电路，你连接的电路应符合工艺规范要求。
三、按《插装机器人气动系统图》（图号03）连接插装机器人的气路，使其符合工艺规范要求。
四、请你正确理解插装机器人的零件插装要求、意外情况的处理等，制作触摸屏的界面，编写插装机器人的PLC控制程序和设置变频器的参数。
注意：在使用计算机编写程序时，请你随时在计算机E盘保存已编好的程序，保存文件名为工位号加A（如03号工位文件名为“03A”）。
五、请你安装、调整传感器的位置和灵敏度，调整机械部件的位置，完成插装机器人的整机调试，使插装机器人能按照要求完成插装生产任务。
六、请你填写组装与调试记录中的有关内容。
注意！
本次组装与调试的插装机器人，用触摸屏控制。
你可以同时使用触摸屏和按钮模块上按钮、开关控制，但没有加分。
你也可以单独使用按钮模块上的按钮、开关控制。这时，你需要在《插装机器人电气原理图》上画出增加的电路，但原电路不能改动。单独使用按钮模块上的按钮、开关控制不能得触摸屏的相关分。
插装机器人说明
生产某产品的自动生产线上的某一个工作位置（以下简称本工位），插装机器人要在产品上插入3种零件，产品上零件的插装位置及插装的零件如图1所示。图中A为白色塑料零件，B为金属零件，C为黑色塑料零件。
插装机器人
图1零件及其插装位置 各部件名称及其
安装位置如图2所示。
插装机器
图2 插装机器人部件名称及其安装位置 到下一工位产品出口 人运行前，机械
手停靠在零件
废品出口 C抓取位置的上方、手臂缩回、零件A抓取位置 零件插装位置 手爪夹紧、推送
气缸的活塞杆
出口导块 插装的零件 缩回、各电动机
不转动为初始上一工位零件入口 状态。若插装
上一工位送件机构 机器人的上
三相交流述部件不在
电动机 初始状态，用电感、光纤传感器 手动方式使其处于初始状态。 零件B抓取位置 推送气缸 接通电源、
PLC通电后，
零件C抓取位置 光电传感器 有关部件在初始状态，绿色警示灯亮，同时插装机器人的触摸屏显示首页界面如图3所示。按调试键，可对插装机器人进行调试；按运行键，可使插装机器人运行；按关机键，则触摸屏显示界面黑屏，PLC停止输出；你只有断开插装机器人的电源后重新接通，才能重新启动触摸屏。
图3 接通电源时触摸屏的首页界面 图4 要求输入密码时的首页界面 一、插装机器人的调试
按下触摸屏首页界面上的调试键，界面出现要求输入密码的对话框如图4所示。输入正确密码“135”，则界面切换到《插装机器人的调试》界面，可进行插装机器人的调试。
若输入的密码不正确，则弹出要求重新输入密码的对话框如图5所示。输入正确密码，可进
入调试界面。输
图5 输错密码时的首页界面 图6 再次输错密码时的首页界面 入密码仍然不对，
则弹出如图6所
图7 插装机器人的调试界面 示的警告。你只
有断开插装机器人的电源后重新接通，才能操作插装机器人。
调试机器人
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