本科生毕业设计（论文） SQ6SQ7SQ4SQ5DCSQ12SQ13SQ14SQ15DCAC+34KA11KA12KA13KA14 1M2.02.1 2.22.3EM221(1)~1M3.03.13.23.3EM221(2)M2M3.43.53.63.7M1L2.02.12.22.3EM222L+2L2.42.52.62.7 M 2.62.72M2.42.5DCSQ8 SQ9SQ10SQ11DCSQ16SQ17SQ18AC~1KA15+图3.4 EM221（2）外部接线 机械手2左旋限位开关SQ12，机械手2右旋限位开关SQ13，机械手3下降限位开关SQ14，机械手3夹紧检测开关SQ15，分别连接扩展模EM221(2)的I3.0–I3.3。机械手3上升限位开关SQ16，机械手3左旋限位开关SQ17，机械手2右旋限位开关SQ18，分别连接扩展模块EM221(2)的I3.4–I3.6。 EM222外部接线如图3.5所示。 SQ14SQ15SQ12SQ13DCKA11KA12KA13KA14AC 1M3.0 3.13.23.3~+KA1KA2KA3KA4AC~+AC1L2.02.12.22.3EM222ML+2L2.42.52.62.71L0.00.10.20.3 EM221(2) M 3.53.63.72M3.41M0.00.10.20.30.4DCAC~1KA15SB1SB2SB3SB4SB5+ SQ16SQ17SQ18S图3.5 EM221（2）外部接线 21 23 本科生毕业设计（论文） 机械手3下降电磁阀的中间继电器KA11，机械手3夹放电磁阀的中间继电器KA12，机械手3上升电磁阀的中间继电器KA13，机械手3左旋电磁阀的中间继电器KA14，分别连接扩展模块3EM222的Q2.0–Q2.3。机械手3右旋电磁阀的中间继电器KA15，连接扩展模块3EM222的Q2.4。 CPU224外部接线如图3.6所示。 KA1ACKA2KA3KA4AC+KA5KA6KA7KA8KA9KA10ACAC220V ~+~~+~ 0.00.10.20.31L SB1SB2SB3SB4SB52L0.40.50.6CPU2243L0.71.01.1NL11M0.00.10.20.30.40.50.60.72M1.01.11.21.31.41.5ML+SB6SB7SQ1SB8SB9SQ2SQ31图3.6 CPU224外部接线 总启动按钮SB1，总停止按钮SB2，自动/手动选择按钮SB3，机械手1启动按钮SB4，机械手1停止按钮SB5，机械手2启动按钮SB6，机械手2停止按钮SB7，工作台A物品检测开关SQ1，分别连接到CPU224的I0.0–I0.7。机械手3启动按钮SB8，机械手3停止按钮SB9，工作台B物品检测开关SQ2，工作台C物品检测开关SQ3，分别连接到CPU224的I1.0–I1.3。 机械手1下降电磁阀的中间继电器KA 1，机械手1夹放电磁阀的中间继电器KA2，机械手1上升电磁阀的中间继电器KA3，机械手1左旋电磁阀的中间继电器KA4，，分别连接到CPU224的Q0.0–Q0.3。机械手1右旋电磁阀的中间继电器KA5，机械手2下降电磁阀的中间继电器KA6，机械手2夹放电磁阀的中间继电器KA7，分别连接到CPU224的Q0.4–Q0.6。机械手2上升电磁阀的中间继电器KA8，机械手2左旋电磁阀的中间继电器KA9，机械手2右旋电磁阀的中间继电器KA910，分别连接到CPU224的Q0.7–Q1.1。 22
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3.6 电气控制原理
机械手1下降电磁阀连接KA1；机械手1夹放电磁阀连接KA2；机械手1上升电磁阀连接KA3；机械手1左旋电磁阀连接KA4；机械手1右旋电磁阀连接KA5；机械手2下降电磁阀连接KA 6；机械手2夹放电磁阀连接KA7；机械手2上升电磁阀连接KA8；机械手2左旋电磁阀连接KA9；机械手2右旋电磁阀连接KA10；机械手3下降电磁阀连接KA 11；机械手3夹放电磁阀连接KA12；机械手3上升电磁阀连接KA13；机械手3左旋电磁阀连接KA14；机械手3右旋电磁阀连接KA15；电气连接图如图3.7所示。 12345 机械D 手 降 磁 阀 MYV1电机械手机械手机械手机械手机械手机械手机械手11111222下夹放电磁阀上升电磁阀左旋电磁阀右旋电磁阀下降电磁阀夹放电磁阀上升电磁阀YV2MKA2YV3MKA3YV4MKA4YV5MKA5YV6MKA6YV7MKA7YV8MKA8C KA1 AC220V 机 械手 左2机械手机械手机械手机械手机械手机械手2右旋电磁阀3下降电磁阀B 电磁 阀 YV9M旋夹放电磁阀33上升电磁阀左旋电磁阀33右旋电磁阀 YV10MKA10YV11MKA11YV12MKA12YV13MKA13YV14MKA14YV15MKA15A KA9 AC220V12图3.7 电气连接图 34523
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第4章 软件设计
4.1 机械手1控制程序
当I2.2=1（上升限位开关闭合）；且I2.4=1（右旋限位开关闭合）；且Q0.2=0（上升电磁阀断开）：且Q0.3=0（左旋电磁阀断开），则Q0.0=1（下降电磁阀闭合）；并且M0.2=1（辅助继电器）。梯形图如图4.1所示。
图4.1 梯形图
当Q0.0=1（下降电磁阀闭合）；且I2.4=1（右旋限位开关闭合）；且I2.0=1（下降限位开关闭合），则Q0.0=0（下降电磁阀断开）并且Q0.1=1（夹放电磁阀闭合）。梯形图如图4.2所示。
图4.2 梯形图
当Q0.1=1（夹放电磁阀闭合）；且I2.4=1（右旋限位开关闭合）；且I2.0=1（下降限位开关闭合）；Q0.2=0（上升电磁阀断开），则定时器T53启动定时。
当53=1（定时时间到）；且I2.4=1（右旋限位开关闭合）；且I2.0=1（下降限位开关闭合）；Q0.0=0（下降电磁阀断开），则Q0.2=1（上升电磁阀闭合）。梯形图如图4.3所示。
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