2万PLC气动机械手设计

本科生毕业设计（论文）

图4.3 梯形图

当Q0.2=1（上升电磁阀闭合）；且I2.4=1（右旋限位开关闭合）；I2.2=1（上升限位开关闭合），则Q0.2=0（上升电磁阀断开），并且Q0.4=0（右旋电磁阀断开），则Q0.3=1（左旋电磁阀闭合）。梯形图如图4.4所示。

图4.4 梯形图

当Q0.3=1（左旋电磁阀闭合）；且I2.2=1（上升限位开关闭合）；且I2.3=1（左旋限位开关闭合），则Q0.3=0（左旋电磁阀断开）并且Q0.2=0（上升电磁阀断开）则Q0.0=1（下降电磁阀闭合）。梯形图如图4.5所示。

图4.5 梯形图

当Q0.0=1（下降电磁阀闭合）；且I2.3=1（左旋限位开关闭合）；且I2.0=1（下降限位开关闭合），则Q0.0=0（下降电磁阀断开）并且Q0.1=0（夹放电磁阀断开）。梯形图如图4.6所示。

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图4.6 梯形图

当Q0.1=0（夹放电磁阀断开）；且I2.3=1（左旋限位开关闭合）；且I2.0=1（下降限位开关闭合）；Q0.2=0（上升电磁阀断开），则定时器T54启动定时。

当T54=1（定时时间到）；且I2.3=1（左旋限位开关闭合）；且I2.0=1（下降限位开关闭合）；Q0.0=0（下降电磁阀断开），则Q0.2=1（上升电磁阀闭合）。梯形图如图4.7所示。

图4.7 梯形图

当Q0.2=1（上升电磁阀闭合）；且I2.3=1（左旋限位开关闭合）；I2.2=1（上升限位开关闭合），则Q0.2=0（上升电磁阀断开），并且Q0.3=0（左旋电磁阀断开），则Q0.4=1（右旋电磁阀闭合）。梯形图如图4.7所示。

图4.8梯形图

当Q0.4=1（右旋电磁阀闭合）；且I2.2=1（上升限位开关闭合）；且I2.4=1（右旋限位开关闭合），则Q0.4=0（右旋电磁阀断开）并且M0.2=0（辅助继电器）。梯形图如图4.9所示。

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图4.9梯形图

4.2 机械手2控制程序

当I2.7=1（上升限位开关闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且Q0.7=0（上升电磁阀断开）：且Q1.0=0（左旋电磁阀断开），则Q0.5=1（下降电磁阀闭合）；并且M0.3=1（辅助继电器）。梯形图如图4.10所示。

图4.10梯形图

当Q0.5=1（下降电磁阀闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合），则Q0.5=0（下降电磁阀断开）并且Q0.6=1（夹放电磁阀闭合）。梯形图如图4.11所示。

图4.11梯形图

当Q0.6=1（夹放电磁阀闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合）；Q0.7=0（上升电磁阀断开），则定时器T55启动定时。

当55=1（定时时间到）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合）；Q0.5=0（下降电磁阀断开），则Q0.7=1（上升电磁阀闭合）。梯形图如图4.12所示。

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图4.12梯形图

当Q0.7=1（上升电磁阀闭合）；且I3.1=1（右旋限位开关闭合）；I2.7=1（上升限位开关闭合），则Q0.7=0（上升电磁阀断开），并且Q1.1=0（右旋电磁阀断开），则Q1.0=1（左旋电磁阀闭合）。梯形图如图4.13所示。

图4.13梯形图

当Q1.0=1（左旋电磁阀闭合）；且I2.7=1（上升限位开关闭合）；且I3.0=1（左旋限位开关闭合），则Q1.0=0（左旋电磁阀断开）并且Q0.7=0（上升电磁阀断开）则Q0.5=1（下降电磁阀闭合）。梯形图如图4.14所示。

图4.14梯形图

当Q0.5=1（下降电磁阀闭合）；且I3.0=1（左旋限位开关闭合）；且I2.5=1（下降限位开关闭合），则Q0.5=0（下降电磁阀断开）并且Q0.6=0（夹放电磁阀断开）。梯形图如图4.15所示。

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