PID控制经典培训教程

?de?1?++P=kc?eedtTd∫??dtTi??离散化方法：?&Ts∑ei?∫edt=?i=0?deen?en?1?=&?dtTs?nTs——采样周期●位置型PID控制算式?TsPn=kc?en+Ti??Tdei+(en?en?1)?∑Tsi=0?nPn——第n次采样时计算机输出值en——第n次采样时的偏差值●增量型PID控制算式第(n-1)次采样有：Pn?1?Ts=Kc?en?1+Ti??Tdei+(en?1?en?2)?∑Tsi?1?n?1两次采样计算机输出的增量为：?Pn=Pn?Pn?1??TdTs=Kc?(en?en?1)+en+(en?2en?1+en?2)?TsTi??TsKI=KcTi=Kc(en?en?1)+KIen+KD(en?2en?1+en?2) KI——积分系数KD——微分系数TdKD=KcTs●实用递推算式 (偏差系数控制算式)将增量型PID控制算式改写为：??TsTd?2Td???Pn=Kc?++?eK11+nc???TsTiTs???令三个动态参数为中间变量：?TsTd?A=Kc???1+T+T?is???2TdB=Kc??1+Ts??????KcTd??en?1+Ten?2s?TdC=KcTs则有：?Pn=Aen?Ben?1+Cen?2●特殊形式的PID算式 ●● 积分分离PID算式设逻辑系数：??1Kl=???0en≤Aen>A对增量型PID算式改进为：?Pn=Kc(en?en?1)+KlKIen+KD(en?2en?1+en?2) ●● 带有死区的PID算式 控制算式为：??en≥B???en