一例非完整约束轮式移动机器人控制系统的设计(3)

U11、U12为微功耗基准电压源,提供D/A转换的参考电压及运算放大器比较电压。U9、U10是高精密运算放大器,将CPU输出的0～2.4V的信号电压转化为-10～10V的控制电压。VREF、DAC0、DAC1为CPU的三个端口。分别输入参考电压输出两个电

控制系统中CPU的选择至关重要,经过比较最终选择了Cygnal公司的C8051F005作为控制系统的CPU。C8051F005芯片具有1个8通道12位ADC;2

个12位DAC;32个I/O口(P0、P1、P2、P3);32KBFlashROM,2KBRAM.;共22个中断源,其中7个外

部中断源,均可通过交叉开关配置到P1.0、P1.1和P1.2上;4个定时器/计数器。这些为实时控制提供

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