安川机器人初级教程精编版

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9、单 一 圆 弧 运 动

10、连 续 圆 弧 运 动

或者在想要改变曲率的点加上 “FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。

11、单 一 曲 线 运 动

12、连 续 曲 线 运 动

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程序的插入及修改：

要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】， 要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。

（二）机器人编程教导

1、新程序的建立

1、在编辑模式下选择【程序】菜单 2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称

5、按【回车】键登录 6、按【回车】键确认

范 例

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2、程 式 路 径 确 认

1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】 键把机械臂带到第一点位置

2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次 【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下 一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下 面的程式点。

4、把机器人带到第一点位置。

5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。

用户坐标设定

工具坐标的设定：

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工具坐标的选择

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用户坐标的选择

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