在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入微分作用（D）。固定比例P值，改变微分时间常数D的大小，观察系统在阶跃输入作用下相应的动态响应曲线。 表四、不同D时的超调量和余差 D ess σp 大 中 小 9）比例积分微分（PID）调节器控制 （1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入积分（I）作用，使被调量回复到原设定值。减小P，并同时增大I，观察加扰动信号后的被调量的动态曲线，验证在PI调节器作用下，系统的余差为零。 （2）、在PI控制的基础上加上适量的微分作用“D”，然后再对系统加扰动（扰动幅值与前面的实验相同），比较所得的动态曲线与用PI控制时的不同处。 （3）、选择合适的P、I和D ，以获得一条较满意的动态曲线。 10）用临界比例度法整定PID调节器的参数 在实际应用中，PID调节器的参数常用下述实验的方法来确定，这种方法既简单又较实用，它的具体做法是： 给定量 + r (t) e 比例度1/P - 调节器 执行元件 被控过程 T 温度 温 度 传 感 器 图6-4、具有比例调节器的闭环系统 （1)、按图6-4所示接好实验系统，逐渐减小调节器的比例度（1/P），直到系统的被调量出现等幅振荡为止。如果响应曲线发散，则表示比例度（1/P）调得过小，应适当增大之，使曲线出现等幅振荡为止。 （2）、图6-5为被调量作 等幅振荡时的曲线。此时对 应的比例度（1/P）就是临界比例 ， 0用δK表示；相应的振荡 t C(t)TK 图6-5、具有周期TK等幅振荡 周期就是临界振荡周期TK。 据此按下表确定PID调节器的参数。 表五、用临界比例度法整定调节器的参数 调节器参数 调节器名称 P PI PID δ Ti(S) Td (S) 2δK 2.2δK 1.6δK TK/1.2 0.5TK 0.125TK （3）、必须指出，表格中给出的参数仅是对调节器参数的一个初步整定。使用上述参数的调节器很可能使系统在阶跃信号作用下，达不到4：1的衰减振荡。因此若获得理想的动态过程，应在此基础上，对表中给出的参数稍作调整，并记下此时的δ、Ti和Td。 四、课后思考 1）、为什么缩小dF值时，能改善双位控制系统的性能？dF值过小有什么影响？ 2）、为什么实际的双位控制特性与理想的双位控制特性有着明显的差异？ 小结：
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