长 春 大 学 课程设计纸
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 {
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M1A=0; //将M1电机A端初始化为0 M1B=0; //将M1电机B端初始化为0 M2A=0; //将M2电机A端初始化为0 M2B=0; //将M2电机B端初始化为0 switch(ConType) //判断用户设定电机形式 {
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 { M1A=1; //M1电机正转 M2A=1; //M2电机正转 break; }
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 { M1B=1; //M1电机反转 M2B=1; //M2电机反转 break; }
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3 { M1B=1; //M1电机反转 M2A=1; //M2电机正转 }
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4 { M1A=1; //M1电机正转 M2B=1; //M2电机反转 }
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8 {
break; //退出当前选择 } } }
break; break;
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void main() //主程序入口 {
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bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位 RunShow=0; //初始化显示状态 ControlCar(1); //初始化小车运行状态 while(1) //程序主循环 {
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
RunShow=FontIR; //数据显示窗口,指示前方红外探头状态 if(FontIR==0 || LeftIR==1 || //判断前方,左侧,右侧是否有信号输入 RightIR==1)
{ControlCar(2); //让小车后退
Delay(); //开始小车后退延时子程序 Delay(); //决定了小车后退的步数 Delay(); //改变它可以改小车后退的距离 Delay(); //这里只是一个延时
ControlCar(3); //改变小车为左转方向
Delay(); //开始小车左转延时子程序 Delay(); //改变它可以改变小车旋转的角度 Delay(); //同上 Delay(); //同上
ControlCar(1); //改变小车为前进运行状态 SB1=1; //这个多一步将蜂鸣器关闭
}
if(B1==0) //判断是否有声音信号输入 {
while(B1==0); //去除声音多余的杂波
if(RunFlag==0) //判断小车当前的运行状态标志 {RunFlag=1; //改变小车当前的运行状态标志 ControlCar(8); //停止小车的运行 }
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else //否则执行的代码如下 {RunFlag=0; //判断小车的运行状态标志 ControlCar(1); //改变小车为前进的运行状态 }
} } }
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第5章 总结
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5.1 总结
经过十多天的努力我们组的课程设计终于完成了,但是现在回想起来做课程设计的整个过程，颇有心得，其中有苦也有甜，艰辛同时又充满乐趣,不过乐趣尽在其中！这次做课程设计不仅是对所学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。
本次设计我们按照老师组织的设计步骤的要求来进行，从课题分析开始，再进行总体设计、详细设计,最后到系统实现。每一步都让我将理论学习的知识应用到实践中去。也使我掌握了一整套规范的设计操作流程。
这次课程设计让我学习到很多。焊接阶段又让我认识了一些新的器件，另外，让我明白了焊接必须准确，规范，才能为下一阶段的调试程序打下基础。最重要的是我从最后的课程设计说明书中学会了如何设计一份报告。本次设计的小车基本上实现了所需功能，但还有一些不足，由于所用对光管较少，循迹，避障的效果不是很理想。虽然本次课程设计结束了，但这只能是一个开始。单片机设计还有很多。在微型计算机控制领域，要学的实在太多，仅大学生涯所学实在有限。我们只有对自己有了更高的要求，才能作为动力不断取得新的成绩!
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参 考 文 献
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[1] 谢自美·电子线路设计.试验.测试 [M] ·华中科技大学出版社，2004 [2] 宗光华·机器人的创意设计与实践 [M] ·北京航空航天大学出版社，2004
[3] Richard Barnett 《嵌入式C语言编程与Microchip PIC》 清华大学出版社，2006
[4] 马忠梅 《单片机的C语言应用程序设计》第三版 北京航空航天大学出版社,2005
[5] 杨帮文·新编传感器实用宝典[M] ·机械工业出版社，2005 [6] 周坚编·单片机C语言轻松入门[M] ·北京航空航天大学出版社,2006
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