台达A2系列伺服在精密药液灌装生产线上应用

ü 20bit高解析编码器，可以提供1280000ppr的更高定位精度。 ü 内含64组PR运动路径编辑功能，电子凸轮功能。无需高阶控制系统，就可实现复杂的运动控制和凸轮同步功能，

ü 内含伺服By-pass功能，可以实现命令信号逐级传递不衰减，轻松构造一主多从的控制架构。

ü 高响应和共振抑制可以满足各类机械环境。 4. 方案的制定和实施

综合上述的分析，但A2智能伺服就完全可以实现的同步灌装运动控制要求。以下将针对同步灌装的主要工艺要求对方案可行性逐一进行分析。

1) 动作分析与PR路径规划 同步灌装动作流程如下图所示：

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下面以X水平跟踪伺服为例说明，动作要求如下和PR路径规划如下： A. X轴回归机械原点

ü PR#00 回机械原点。开机X轴回归到机械原点。。

ü PR#01 回到原点,确保伺服因紧急情况脱离后，再次执行时处于X轴原点。

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A. 开启CAPTURE资料抓取功能。

CAPTURE 的概念是利用外部的触发信号DI7，达到瞬间抓取运动轴的位置资料，并存放到资料阵列中，作为后续运动控制使用. 需要特别说明的是，当伺服使用CAPTURE资料抓取功能时，伺服系统将强制关闭原有DI 功能规划，将DI7强制为CAPTURE。故在CAP功能开启后，DI7只能使用在CAPTURE，因为这个信号经过硬体特殊处理为高速处理I/O,响应时间为3μ秒

ü PR#02 写参数P5-39=0 关闭CAPTURE功能，防止误动作。 ü PR#03 写参数5-38=1 ，只啮合一次，保证在同步区间不会出现干扰信号。

ü PR#4 写参数5-39=0XF021，启动CAP资料抓取功能 。 B. 电子凸轮功能设置。

等待CAPTURE资料抓取信号，由安装在主动轴上的接近开关信号，触发A2伺服Capture和E-CAM功能，来实现电子凸轮啮合。

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ü PR#5 写参数5-88=0XF2220，关闭电子凸轮功能。 ü PR#6 写参数5-88=0XF2221，开启电子凸轮功能。 参数规划如下：

X凸轮控制=1 启动电子凸轮。 Y凸轮命令来源=2 PULSE命令。

Z凸轮啮合时机=2 CAPTURE任一点动作。

U凸轮脱离时机=2 主轴抓取脉冲数>5-89设定后脱离。

当伺服DI7 CAPTURE检测到ON上升沿信号时，凸轮就会啮合，伺服电机根据A2预先编辑好的凸轮曲线轨迹，按照送瓶伺服主动轴编码器脉冲指令运动。

当进入到设定同步区输出同步范围后，X轴D0CAM-AREA信号ON，控制提升轴伺服Y轴凸轮啮合。

当伺服抓取数值通过比较等于主轴凸轮脉冲P5-89的值时，伺服马达立刻脱离电子凸轮，追随结束。 C. 凸轮分离，伺服电机高速返回。

伺服马达反转，高速返回起始原点，等待下一次触发信号的到来。该阶段为伺服自身的PR模式控制，返回时的速度和加减速规划，由A2伺服的PR模式实现和完成。 ü PR#15 绝对定位，高速返回到原点

ü PR#16 跳转指令，跳回到PR#02。当流程结束，返回到PR#02，等待下一次啮合信号到来。

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