RTLinux下CAN接口卡驱动程序开发

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ＲＴＬｉｎｕｘ下ＣＡＮ接口卡驱动程序开发

作者：张 鹏 郭 芹 来源：《硅谷》2009年第10期

[摘要]介绍RTLinux下的设备驱动模型，以PCI接口的CAN卡为例详细描述了RTLinux下开发设备驱动程序的一般方法。并通过RTLinux与Linux下设备驱动程序开发过程的对比，描述两者的异同，给出将Linux下设备驱动源码更改为RTLinux设备驱动的方法。 [关键词]RTLinux 设备驱动 CAN

中图分类号：TP3文献标识码：A文章编号：1671－7597（2009）0520006－02 一、引言

在飞行器控制、机器人控制、数控加工等应用场合，传统的Windows、

Linux等桌面操作系统已不能满足这种高实时性的应用需求，越来越多的控制器开始采用实时操作系统。RTLinux是一个源码开放的实时操作系统，得到了广泛的应用。对于采用RTLinux作为控制系统软件开发平台的设计者来说，所面临的一大问题是设备厂商一般不会提供设备在RTLinux下的驱动程序，需要用户自行开发。如何开发RTLinux下的设备驱动程序，为RTLinux下的实时应用程序提供操作接口，成为我们利用RTLinux开发控制系统首先要解决的问题。有些情况下设备厂商会提供Linux下驱动源码，我们又该如何将其修改后应用到RTLinux平台上。CAN总线是工业控制中应用十分广泛一种现场总线，CAN接口卡也是在实时控制经常用到的典型设备。本文结合PCI接口CAN控制器的驱动设计实例，详细介绍RTLinux下设备驱动程序的开发步骤，并与Linux下设备驱动程序的开发做出对比。

二、RTLinux设备驱动程序结构

RTLinux是在Linux的基础上对进程调度、中断处理等方面进行了改进，保证了系统的实时性，使实时任务能在限定的时间内得到响应。在RTLinux中，设备驱动程序是以模块的形式