开题报告

重庆大学本科学生毕业设计（论文）附件 附件B：开题报告

并联机器人的一个重要应用就是被称为“21世纪的机床”的虚拟轴机床。传统数控机床的各自由度是串联连接，悬臂结构，且层迭嵌套，因此传动链长，传动系统复杂，积累误差大而精度底，成本高，故现在的大多数数控机床只是4轴联动，很少是5轴联动。而并联机床的中心结构简单，传动链极短，刚度大，质量轻，切削效率高，成本底，很容易实现“6轴联动”，因而可以加工非常复杂的三维曲面，1994年美国芝加哥IMTS’94博览会上GxDDINGS&LEwIS公司推出了新开发的并联式VARIAX“虚拟轴机床”，引起广泛关注。

此外，并联机器人还有一个很重要的应用，即作为微动机构或微型机构.并联机器人的工作空间不大，但精度和分辨率都很高，非常适合于作微动机构.如在医学眼科手术中可以进行视网膜静脉闭塞操作和微细外科手术中的细胞操作等。

2、课题任务、重点研究内容、实现途径

2.1课题任务

1. 并联机器人的理论及关键技术； 2. 并联机器人的基本结构设计； 3. D-H理论的研究及其应用； 4. 并联机器人的机构位置分析； 5. 并联机器人的运动学和动力学分析； 6. 并联机器人的运动学仿真； 7. 并联机器人的结构参数优化； 8. 并联机构的误差分析；

2.2重点研究内容

针对某工程建设中的光学模块侧装洁净精密装校项目设计一个基于D-H法的6-DOF并联机械手，重点研究：

1. 6-DOF机械手的运动学和动力学分析； 2. 6-DOF机械手的运动学仿真； 3. 6-DOF机械手的结构参数优化

2.3实现途径

在指导老师的指导下，通过自己对课题的认识，结合已有的知识，应用所学的基本理论、基本知识、基本方法分析试验所得相关结果数据。借鉴课程设计的经验，查阅有关参考资料，认真进行实验研究，按任务书的要求进行毕业设计。

参考文献

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【1】．宋伟刚. 《机器人学——运动学、动力学与控制》. 科学出版社,2007. 【2】. 祖业发. 《现代机械制图》. 机械工业出版社,2005. 【3】．成大先. 《机械设计手册》. 化学工业出版社,1989. 【4】．哈尔滨工业大学理论力学教研室. 《理论力学》. 高等教育出版社,2002. 【5】．申永胜. 《机械原理》. 清华大学出版社,2005. 【6】．刘英，袁绩乾. 《机械制造技术基础》. 机械工业出版社,2008. 【7】．Edward B. Magrab. 《MATLAB原理与工程应用》. 电子工业出版社,2002. 【8】．龙振宇. 《机械设计》. 机械工业出版社，2008. 【9】．杨明，刘先忠. 《矩阵论》（第二版）. 华中科技大学出版社,2005. 【10】．李新，何传江. 《矩阵理论及其应用》.重庆大学出版社,2005.

【11】．孙树栋. 《工业机器人技术基础》. 西北工业大学出版社,北京航空航天大学出版社，

哈尔滨理工业大学出版社，北京理工大学出版社，哈尔滨工程大学出版社，2006.

3 进度计划 序号 1 2 3 4 5 6

起止周次 5周至 5周 6周至 6周 7周至 7周 8周至 10周 11周至 14周 15周至 16周 工 作 内 容 理解本课题，收集资料，阅读文献 完成文献综述，写出开题报告 成外文资料翻译 阅读文献，查询资料，完成6-DOF机械手的结构设计和运动学分析 6-DOF机械手的运动学仿真 撰写毕业设计论文，准备答辩 学生签名： 罗 玉 宝

2011年 4月 9日

4、指导教师意见

指导教师签名：

年 月 日

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