伺服驱动器控制电路结构及参数

伺服驱动器控制电路结构及参数

伺服驱动器控制电路结构

DSP是整个系统的核心，主要完成实时性要求较高的任务，如矢量控制、电流环、速度环、位置环控制以及PWM信号发生、各种故障保护处理等。

MCU完成实时性要求比较低的管理任务，如参数设定、按键处理、状态显示、串行通讯等。

FPGA实现DSP与MCU之间的数据交换、外部I/O信号处理、内部I/O信号处理、位置脉冲指令处理、第二编码器计数等。

功率电路采用模块式设计，三相全桥整流部分和交-直-交电压源型逆变器通过公共直流母线连接。三相全桥整流部分由电源模块来实现，为避免上电时出现过大的瞬时电流以及电机制动时产生很高的泵升电压，设有软启动电路和能耗泄放电路。逆变器采用智能功率模块来实现。

伺服驱动器有关参数 位置比例增益 ①设定位置环调节器的比例增益。

②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。

③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

1

位置前馈增益

①设定位置环的前馈增益。

②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小

③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。

④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%

速度比例增益

①设定速度调节器的比例增益。

②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 速度积分时间常数

①设定速度调节器的积分时间常数。

④设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

2

②在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 速度反馈滤波因子

①设定速度反馈低通滤波器特性。

②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。

③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

最大输出转矩设置

①设置伺服电机的内部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比，

③任何时候，这个限制都有效定位完成范围 ①设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。

②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为ON，否则为OFF。

③在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数

①设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从

3