自控课程设计报告

global y t

>> num=[21.48 1000];

>> den=[0.0000001056 0.0003145 0.1031 1 0]; >> s=tf(num,den); >> sys=feedback(s,1); >> figure(1); >> step(sys)

>> [y,t]=step(sys); >> perf(1,y,t)

结果为：

sigma = 0.7102 tp = 0.04148 ts = 0.0520 ans =0.6013

校正前单位斜坡响应曲线如下所示：

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单位脉冲、阶跃、斜坡响应曲线的相互对应关系是： 单位脉冲响应的积分是单位阶跃响应曲线。 单位阶跃响应的积分是单位斜坡响应。 八、系统的根轨迹分析

8.1、校正前根轨迹分析 校正前的开环传递函数为：

G(S)?

K0

S(0.1S?1)(0.001S?1)程序如下：

>> n1=[1000];

>> d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); >> sys=tf(n1,d1); >> rlocus(sys)

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确定分离点坐标：

分离点坐标d=-4.99增益k*=0.00249

与虚轴的交点：

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与虚轴交点0+89.3j, 0-89.3j 增益k*=0.804

8.2、校正后根轨迹分析 校正后开环传递函数：G(S)GC(S)?程序如下：

>> n1=[0.02148 1000];

>>d1=conv(conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]),[0.001056 1]); >>sys=tf(n1,d1);rlocus(sys)

1000(0.02148S?1)S(0.1S?1)(0.001S?1)(0.001056S?1)

确定分离点坐标：

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