(完整版)机电一体化专业机械设计与制造专业毕业论文

机电一体化专业

毕业论文

设计内容： 气动机械手的设计

学 生 姓 名： 保密 学 部 （系）： 应用工程系 专 业 年 级： 机电一体化-机械设计与制造 指 导 教 师： 黄

2010 年 6月 15 日

目 录

摘

要......................................................

...3

第一章 前言 1.1

机

械

手

概

述...............................................4 1.2

机

械

手

的

组

成

和

分

类.......................................4

1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

第二章 机械手的设计方案

2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章 手部结构设计

3.1夹持式手部结

构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.1

手

指

的

形

状

和

分

类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.2

设

计

时

考

虑

的

几

个

问

题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.3

手

部

夹

紧

气

缸

的

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章 手腕结构设计

4.1

手

腕

的

自

由

度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19

4.2

手

腕

的

驱

动

力

矩

的

计

算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19

4.2.1

手

腕

转

动

时

所

需

的

驱

动

力

矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20

4.2.2

回

转

气

缸

的

驱

动

力

矩

计

算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核

5.1

手

臂

伸

缩

部

分

尺

寸

设

计

与

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1.1

尺

寸

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1.2

尺

寸

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5.2

手

臂

升

降

部

分

尺

寸

设

计

与

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2.1

尺

寸

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．

5.2.2

尺

寸

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3

手

臂

回

转

部

分

尺

寸

设

计

与

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3.1

尺

寸

设

计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3.2

尺

寸

校

核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

第六章 机械手的PLC控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1

可

编

程序

控

制

器

的选

择

及

工

作过

程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1.1

可

编

程

序

控

制

器

的

选

择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1.2

可

编

程

序

控

制

器

的

工

作

过

程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2

可

编

程

序

控

制

器

的

使

用

步

骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 第

七

章

结

论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 致