图4-2 选择目标CPU
点击“Project->NewProject…”菜单，出现一个对话框，要求给将要建立的工程起一个名字，你可以在编缉框中输入一个名字（设为exam1），不需要扩展名。点击“保存”按钮，出现第二个对话框，如图4-3所示，这个对话框要求选择目标CPU（即你所用芯片的型号），Keil支持的CPU很多，我们选择Atmel公司的89C51芯片。点击ATMEL前面的“+”号，展开该层，点击其中的89C51，然后再点击“确定”按钮，回到主界面，此时，在工程窗口的文件页中，出现了“Target1”，前面有“+”号，点击“+”号展开，可以看到下一层的“Source Group1”，这时的工程还是一个空的工程，里面什么文件也没有，需要手动把刚才编写好的源程序加入，点击“Source Group1”使其反白显示，然后，点击鼠标右键，出现一个下拉菜单，如图3所示。选中其中的“Add file to Group”Source Group1”，出现一个对话框，要求寻找源文件，注意，该对话框下面的“文件类型”默认为C source file(*.c)，也就是以C为扩展名的文件，而我们的文件是以asm为扩展名的，所以在列表框中找不到exam1.asm，要将文件类型改掉，点击对话框中“文件类型”后的下拉列表，找到并选中“Asm Source File(*.a51，*.asm)，这样，在列表框中就可以找到exam1.asm文件了。双击exam1.asm文件，将文件加入项目，注意，在文件加入项目后，该对话框并不消失，等待继续加入其它文件，但初学时常会误认为操作没有成功而再次双击同一文件，这时会出现如图4所示的对话框，提示你所选文件已在列表中，此时应点击“确定”，返回前一对话框，然后点击“Close”即可返回主界面，返回后，点击“Source Group 1”前的加号，会发现exam1.asm文件已在其中。双击文件名，即打开该源程序。
图4-3 加入文件
系统程序设计时采用1ms定时中断采集，每次中断到来时采集传感器信号。当所得传感器信号满足指定条件，则将有效数据保留，查表计算，得出目标位置，将目标位置与所设定条件进行对比，找到满足条件的目标位置，将目标位置转化为步进电机步数，发出步进脉冲信号，带动步进电机转动到相应位置。汽车弯道自适应前照灯系统能够在±15°的角度之内摆动，以帮助驾驶员更好的适应弯道状况。主程序流程图如图4-4所示：
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图4-4 主程序流程图
4.3系统软件流程设计
本设计的程序的子函数主要包含延时、中断、端口扫描等。流程如图所示：
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图4-5 子函数流程图
4.4延时子程序
延时子函数的主要是为了延长时间需要，或者是为了使单片机的某个动作保持一段时间。程序如下
/* 延迟函数开始，延迟x 0.5ms */
void delay(int x) // 延迟函数开始 { int i,j; // 声明整数变量i,j
for (i=0;i 4.5 消抖子程序 不管是按钮开关还是闸刀开关，在操作时，并不是想想中的那么理想。实际上，操作开关时会有不确定状态，也就是噪声。即存在抖动或者弹跳现象。 如何避免抖动想想，可使用一个切换开关及互锁电路，组成一个去抖动电路，如图所示： 27 图4-6 抖动电路 虽然这个电路可降低抖动所产生的噪声，但所需的元件较多，所占的电路面积较大，增加了成本与电路的复杂度，已很少使用了，其实也可利用一个简单的RC电路来抑制抖动电压， 我们通过按键抖动的波形可以分析出，可以通过产生20MS的延迟，即可消去抖动。 即为： /* 防弹跳函数函数,延迟约20ms */ void debouncer(void) // 防弹跳函数开始 { int i; // 声明整数变数i for(i=0;i<2400;i++); // 计数2400次,延迟约20ms } // 防弹跳函数结束 4.6中断子程序 当CPU正在执行程序时，外部发生了某一随机事件请求CPU迅速处理。CPU暂时中止执行的程序，转去处理所发生的事件，中断处理完毕，再回到原来被中止的断点继续执行原程序，这个过程叫中断。 图4-7 中断子程序流程图 设置中断： ? 提高CPU工作效率； ? 具有实时处理功能； 在实时控制中，现场的各种参数、信息均随时间和现场而变化。这些外界变量可根据要求随时向CPU发出中断申请，请求CPU及时处理中断请求。如中断条件满足，CPU马上就会响应，进行相应的处理，从而实现实时处理。 ? 具有故障处理功能； 针对难以预料的情况或故障，如掉电、存储出错、运算溢出等，可通过中断系统由故障源向CPU发出中断请求，再由CPU转到相应的故障处理程序进行处理。 28
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