DEC JEX ；-X走一步 AJMP YX NX1: JC YX SETB XP DEC XS DEC JEX
XY: MOV A, JEY ；Y向 JZ ZDP MOV R2, JRY MOV R4, JVY
ACALL BADD ；修改Y向寄存器 MOV JRY, R6 MOV A, R7
CJNE A, JRY, NX2 ；Y向是否益出 SETB YP ；+Y走一步 INC YS DEC JEY AJMP JINX
NX2: JC JINX ；进给了X？ SETB YP INC YS DEC JEY
JINX: JNB XP, NX3 ；进给了Y？ DEC JVY NX3: JNB YP, CF INC JVX AJMP CF ZDP: MOV A, JEX
JNZ CF ；X向到终点吗？ MOV A, JEY
JNZ CF ；Y向到终点吗？ END
BADD：加法程序入口；被加数R2；加数R4；结果R6； BSUB：减法程序入口；被减数R2；减数R4；结果R6。 BSUB：MOV A，R4 ；取减数
CPL ACC.7 ；减数符号取反以进行加法 MOV R4，A
39
BADD：MOV A，R2 ；取被加数 XRL A，R4 ；两数异或
MOV C，ACC.7 ；两数同号CY=0，两数异号CY=1 MOV A，R2
CLR ACC.7 ；符号位清0 MOV R2，A MOV A，R4
CLR ACC.7 MOV R4，A
JC JIAN MOV A，R2
ADD A，R4 MOV R6，A RET
JIAN：MOV A，R2 ；相减
CLR C SUBB A，R4 MOV R6，A JNB ACC.7，QWE MOV A，R6 CPL A ADD A，#1 MOV R6，A QWE：RET
益出子程序：R7中存放益出值。 YC：MOV R5，#08H MOV R7，#00H CLR C MOV A，R2 SUBB A，R4 JNZ LP LP5：MOV A，R2 LP6：CLR C LP2：RLC A
；符号位清0 ；两数异号转JIAN
入口JVx?ys,JVy?xsJRx?0,JRy?0JEx?xs?xe,JEy?ys?yeYJEx?0?JRx?JRx?JVxN益出？Y-X走一步JEx?JEx?1J0?YEy?NJRy?JRy?JVyJEx?0?NJEy?0?NY益出？出口Y+y走一步JEy?JEy?1N进给了?x?YJVy?JVy?1N进给了?y?40 YJVx?JVx?1
JC LP1 INC R7 DJNZ R5，LP2 LP1：CLR A LP3：SETB C RRC A DJNZ R7，LP3 CPL A MOV R7，A RET
LP：JC LP4 AJMP LP5
LP4：MOV A，R4 AJMP LP6 程图
41
3-15 DDA圆弧插补流
图
结论与展望
本课题为自动导引小车（AGV）的设计。AGV自动导引小车是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置；AGV自动导引小车系统结构一般由机构部分、传感器组、控制部分以及信息处理部分构成。通过设计，实现了小车自动按预先设定的轨迹行走，从而在柔性制造系统中自动运送工件。
本课题的设计有待进一步的改进：在硬件方面，增加位置检测传感器形成闭环控制系统；在软件方面，开发应用软件有利于随意改变小车的运动轨迹。AGV的发展会向着智能化方向前进。
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