基于PLC与组态王的机械手控制系统设计毕业论文

2.3机械手控制系统I/O 外围电路设计

图1 PLC外围接线图

2.4机械手控制系统PLC梯形图设计

当机械手处于原位S0.0时，按启动M0.0接通，状态转移到S0.1，下降电磁阀Q0.0得电，当到达下限位使行程开关M0.4接通，状态转移到S0.2，而S0.1自动复位，夹紧电磁阀Q0.1得电。延时3秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T37接通，状态转移到S0.3，驱动Q0.2上升，当上升到达最高位，M0.3接通，状态转移到S0.4。S0.4驱动Q0.3右移。移到最右位，M0.2接通，状态转移到S0.5下降。下降到最低位，M0.4接通，状态转移到S0.6电磁阀Q0.5放松。为了使电磁力完全失掉，延时3秒。延时时间到，T38接通，状态转移到S0.7上升。上升到最高位，M0.3接通，状态转移到S1.0左移。左移到最左位，使M0.1接通，如果按下停止按钮M0.5，则返回初始状态S0.0，再开始第二次循环动作，否则返回状态S0.1，继续循环。谚辞調担鈧谄动禪泻類。 根据顺序功能图编辑梯形图时，要注意驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现一次，如果驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现几次，输出状态就按照最后一次输出状态决定。因此编程时要注意这方面。嘰觐詿缧铴嗫偽純铪锩。 7

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机械手控制系统PLC梯形图

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三、系统上位机组态设计及功能实现

下面介绍利用组态王kMngvMew6.53对机械手控制系统进行组态的设计，其步骤如下：

3.1设备连接

打开组态王软件，进入工程管理器，新建一个工程，选择他的存储路径并设定项目名称为“机械手系统设计”。进入工程浏览器后，首先进行设备的连接。上位机COM4与PLC之间通过PC/PPM编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲项“设备\\COM4”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图5所示熒绐譏钲鏌觶鷹緇機库。

图2设备配置向导

3.2通讯设备参数设置

在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备”大纲项下PLC 与上位计算机所连串口，进行参数设置。PLC 的通信参数与组态王设置应一致，同时

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