所以τ>0。
3-13已知单位反馈系统的开环传递函数:
G(s) = （1）
G(s) =（3）
10（2s?1） s 2 (s2 +6s+ 100)
试求输入分别为 r(t) = 2t 和 r(t) = 2 + 2t +t 2 时，系统的稳态误差。
（1）因为是二阶系统，且系数大于零，所以系统稳定。
K p = limlimlim2 G(s) = 20 ，Kv = sG(s) = 0 ， Ka = sG(s) = 0 s→0s→0s→0
（3）应先检查系统的稳定性。
Kp=limlimlim2G(s) =∞ ， Kv= sG(s) =∞ ， Ka = sG(s) = 0.1 s →0s→0s→0
第四章
4-2 已知开环零、极点分布如图4-28所示，试概略绘出相应的闭环根轨迹图。
另附其他地方例题：
4-3 设单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略绘出相应的闭环根轨迹图(要求确定分离点坐标d)。
4-5设单位反馈控制系统的开环传递函数如下，要求：
K*(1) 确定G（s）产生纯虚根的开环增益值。 ?s(s?1)(s?10)
K*4-8 设反馈控制系统中G（s）?2,H(s)?1
s(s?2)(s?5)要求：
（1） 概略绘出系统根轨迹图，并判断闭环系统的稳定性；
（2） 如果改变反馈通路传递函数，使H(s)=1+2s，试判断H(s)改变后的系统稳定性，研究由于H（s）改变所产生的效应。
第五章
5-2若系统单位阶跃响应c(t)=1-1.8e-4t+0.8e-9t，试确定系统的频率特性。
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