在综合考虑经济性和运行性能的情况下，堆垛机半闭环控制的硬件配置如图所示
因为在主控机PLC，变频器，光电开关之间需要频繁的交换数据，所以变频器，光电开关都挂PROFIBUS-DP总线上，这是一种高速现场总线，最大通信速率为12MBIT/S，传输可靠性高，可以满足现场需要。 3.3传感器的选择
在该立体仓库控制系统中采用8个欧姆龙系列对射式传感器作限位控制：4只对射式光电传感器分别作为X，Y轴的限位控制，当入光时输入晶体管ON；2只对射式光电传感器分别作为货架在X轴和Y轴的到位检测，当遮光时输出晶体管ON，如果货架未到达正确位置，Z轴电机将不能运行以确保当PLC程序出错时也不至于损坏设备；2只对射式光电传感器作为Z轴的限位控制，当遮光时输出晶体管ON，其信号对应PLC的输出点时X4和X5. 3.4自动化立体仓库消防系统设计
自动化立体仓库是无人仓库，针对库房内物品运输和储存时可能发生火灾的特点，消防系统的总体方案设计应贯彻“预防为主，防消结合”的方针，立足自防自救，使库区内发生的隐然火患和明火能及时探知和报警，对局部火灾能自动扑灭，对万一酿成的火灾有扑救设施。
3.5PLC的选型
FPO系列PLC是超小型机，I/O点数最大可扩展到256点。它有内置8K步的RAM，使用存储卡盒后，最大容量可扩大到16K步。编程指令达327条。PLC运行时，对一条基本指令的处理时间只要0.08US。它不仅能完成逻辑控制，顺序控制，模拟量控制，位置控制，高速计数等功能，还能做数据检索，数据排列，三角函数运算，平方根以及浮点数运算，PID运算等更为复杂的数据处理。所以FPO系列PLC具有容量大，运行速度快，指令功能完善等特点。
在FPO系列PLC基本单元上，可链接扩展单元，扩展模块以及各种功能的特殊单元，特殊模块，还可以在基本单元左侧接口上，链接一台功能扩展板。完成FPO些列PLC与各种外部设备的通信，实现模拟量设定功能。通过功能扩展模板还可将FPO系列适配器与FPO基本单元连接，增强PLC与外部设备的通信功能。
结合本系统用到的最大点数是堆垛机的PLC，故决定选用一个型号为松下FPO的PLC作为基本器件。
3.6PLC的I/O资源配置 （1）机械手I/O资源配置
4自由度机械手以及全自动堆垛机采用步进电机经行控制，需要输出高速脉冲，故采用晶体管型PLC，并留有10%至20%的裕量，所以机械手I/O资源配置如下
3.7 I/O连接图
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