运动控制系统填空题总结

因为个人疏忽，存在部分重复，不影响最终使用

1、各种电力拖动自动控制系统都是通过控制 电动机转速 来工作的。

2、转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是 饱和非线性控制 、 准时间最优控制 和 转速超调 。

3、反馈控制系统的作用是： 抵抗 扰动 ， 服从给定 。

4、V-M系统中，采用三相整流电路，为抑制电流脉动，可采用的主要措施是 设置平波电抗器 。

5．自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟 随性能指标 和对扰动输入信号的 抗扰性能指标 .

6．SPWM控制技术包括 单极性 和 双极性 两种方式。 7、调速系统的稳态性能指标包括 调速范围 和 静差率 。

8、交流异步电动机变频调速系统的控制方式有 恒磁通控制、恒功率控制 和 恒电流控制 三种。

9、三相异步电动机动态数学模型是一个 高阶 、 非线性 、强耦合 、 的多变量系统。

10、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器，稳态运行时，转速n取决于 给定电压Un* 、ASR的输出量取决于 负载电流Idl 。 11、直流调速系统用的可控直流电源有：旋转变流机组（G-M系统）、 静止可控整流器 、 直流斩波器或脉宽调制变换器 。

12．衡量直流调速系统常见的指标为 调速范围 ， 静差率 ，额定速降。三者的关系为： P22 。

13．直流调速系统若采用V-M调速，一般应用在_ 大功率 _场合；若

采用PWM调速，一般应用在 中小容量 场合。

14．转速、电流反馈控制系统起动过程中的三个特点为： 饱和非线性控制 、 转速超调 、准时间最优。

15．数字测速的精度指标有： 分辨率 、 测速误差率 。

16．数字PI调节器的位置式算法为_ P 46 。

17．V-M可逆系统中会存在 瞬时脉动 环流，消除直流平均环流可采用α=β配合控制控制，抑制瞬时脉动环流可采用 环流电抗器 。

18．异步电机采用恒压频比控制时，随着频率的降低，n0会 降低 ，△n会 不变 ，Temax会 不变 。

19．基于稳态模型的变频调速系统有 转速开环调压系统、转速闭环转差系统 两类。

20、异步电动机三相模型的非线性强耦合性质主要体现在 磁链 方程和 （ 电压）转矩 方程。

调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。 电流调节器可以对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。

双闭环直流调速系统的起动过程包括：①转速调节阶段；②电流上升阶段；③恒流升速阶段。

常见的可控直流电源有旋转交流机组、静止式可控整流器、直流斩波器（或脉宽调制变换器）。

PWM变换器可以通过调节电力电子开关来调节输出电压。 转速、电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是ASR。

交流异步电动机变频调速系统的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒电流控制三种。

变频器从结构上看，可分为交-交变频、交-直-交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。

三相异步电动机的数学模型包括：电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。

三相异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 *电力拖动自动控制系统有调速系统，伺服系统，张力控制系统，多电动机同步控制系统等

*3种调节电动机转速的方法1调节电枢供电电压2减弱励磁磁通3改变电枢回路电阻

*脉动的电流波形使VM系统主电路可能出现电流的连续和断续的俩种情况 当VM系统主电路有足够大的电感量而且电动机的负载电流也足够大时整流电流便具有连续的脉动波形当电感较小时或电动机的负载电流较小时则会出现电流波形断续的情况为了避免或减轻电流脉动的影响需采用抑制电流脉动的措施主要有1增加整流电路相数或采用多重化技术2设置电感量足够大的平波电抗器 *解决电力公害需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置

*两个调速指标 调速范围和静差率这俩指标合称调速系统的稳态性能指标 *调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准

*一个调速系统的调速范围是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围 *比例积分控制：比例部分能迅速响应控制作用积分部分则最终消除稳态误差 *采用旋转编码器的数字测速方法M法 T法 M/T法 m法测速的分辨率与实际转速的大小无关 t法测速更适应低速阶段 m/t法测速无论在高速还是低速都有较强的测速能力

*在控制系统中常对调节器的输出实施限幅不考虑限幅时位置式和增量式两种算法完全等同考虑限幅时则有不同增量式调节器算法只需输出限幅而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅缺一不可，若没有积分限幅积分子项可能很大将产生较大的退饱和超调

*从闭环结构上看，电流在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环 *双闭环直流调速系统起动过程有以下三个特点，饱和非线性控制，转速超调，准时间最优控制

*直流平均环流可以用α≥β配合控制消除，而瞬时脉动环流确是自然存在。为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电阻抗，称作环流电抗器，或均衡电抗器

*在基频以下由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定，属于“恒转矩调速方式”：在

基频以上，转速升高使磁通减小，允许输出转矩也随之降低，输出功率基本不变，属于“近似的恒功率调速”方式

*基频以下的电压补偿控制包括：恒定子磁通Φm控制，恒气隙磁通Φm控制，恒转子磁通Φm控制

*变频器按变流方式分为：交-直-交变频器，交-交变频器

异步电动机的动态数学模型时一个高阶 、 非线性 、 强耦合 的多变量系统。

双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升 、 恒流升速 和 转速调节 等三个阶段

增量式PI算法只需输出限幅，而位置式同时设积分限幅和输出限幅。 异步电动机的动态模型：磁链方程，电压方程，转矩方程，运动方程