1. 主调的目的就是为了消除静态偏差。如果能够消除静态偏差,积分作用就可以尽量的小。
2.把P、I、D隔离开来。先去掉积分、微分作用,让系统变为纯比例调节方式。然后再
考虑积分,然后再考虑微分。
3.在整定比例作用的时候,积分作用先取消。比例作用整定好的时候,就需要逐渐加强积
分作用,直到消除静差为止。
4.我们需要注意的是:一般情况下,如果比例参数设置不合理,那么静差也往往难以消除。
在没有设置好比例作用的时候,初学者往往以为是积分作用不够强,就一再加强比例作用,结果造成了积分的干扰。
5.被调量回调迅速,则说明执行机构的调节已经过量,那么必须也要让执行机构回调,执
行机构的回调是怎样产生的?是比例作用克服了积分作用而产生的,是比例和积分的叠加:Tout(δ)+Tout(i)。而此时Tout(δ)和Tout(i)所调节的方向是不一样的,一个为正,一个为负。
正作用: 对于PID调节器来说,输出随着被调量增高而增高,降低而降低的作用,叫做正作用。
负作用:还是这个水池,我们把出水量固定不变,而依靠调节进水量来调节水池水位。
那么如果水池水位增高,就需要关小进水量。对于PID调节器来说,输出随着被调量的增
高而降低的作用叫做负作用。
6.积分作用和比例作用是相对的。当比例作用强的时候,积分也可以随之增强;比例作用
弱的时候,积分也必须随之下调。积分作用只是辅助比例作用进行调节,它仅仅是为了消除静态偏差。
7.微分作用比较容易判断,那就是PID输出“毛刺”过多。一般来说,微分作用包含两个参
数:微分增益和微分时间。
8.当阶跃扰动来临的时候,理想微分环节带来的调节输出是无穷大的。它具有超前调节的
功能
9.微分为什么具有超前调节作用?
1、波动来临时,不管波动的幅度有多大,只要波动的速度够大,调节器就会令输出大幅度调整。也就是说,波动即将来临的时候,波动的征兆就是被调量的曲线开始上升。对于比例和积分作用来说,开始上升不意味着大幅度调节;对于微分作用来说,开始上升就意味着调节进行了,因为“开始”的时候,如果速度上去了,输出就可以有一个大幅度的调整。这是超前调节的作用之一。见图6的T8时刻。
2、波动结束后,如果调节器调节合理,一般被调量经过一个静止期后,还会稍微回调一点。在被调量处于静止期间,因为微分时间的作用,不等被调量回调,调节器首先回调。这是微分的超前作用之二。见图6的T7时刻。
在微分增益增大的时候,一定要考虑到微分时间的调整。否则调节曲线上会有很多毛
刺。毛刺直接影响到执行机构的频繁动作,一般来说,它是有害的。
好的调节效果,往往在调节曲线上是看不到毛刺的。只可以在输出曲线上看到一个突出的陡升或者陡降。
要合理利用微粉增益和微分时间的搭配,会取得很好的调节效果。
10.比例增益P 越大,调节灵敏度越高,但由于传动系统和控制电路都有惯性,调节结果
达到最佳值时不能立即停止,导致“超调”,然后反过来调整,再次超调,形成振荡。为此引入引入积分环节I ,其效果是,使经过比例增益P 放大后的差值信号在积分时间内逐渐增大( 或减小) ,从而减缓其变化速度,防止振荡。但积分时间I 太长,又会当反馈信号急剧变化时,被控物理量难以迅速恢复。因此,I 的取值与拖动系统的时间常数有关:拖动系统的时间常数较小时,积分时间应短些;拖动系统的时间常数较大时,积分时间应长些。
11.P 、I 、D 参数的预置是相辅相成的,运行现场应根据实际情况进行如下细调:被控
物理量在目标值附近振荡,首先加大积分时间I ,如仍有振荡,可适当减小比例增益P。
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