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3.3 双闭环直流调速系统的仿真设计
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图18 双闭环的仿真结果
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第四章 设计心得
通过这次设计，我基本上掌握了直流双闭环调速系统的设计。具体的说，第一，了解了调速的发展史的同时，进一步了解了交流调速系统所蕴涵的发展潜力，掌握了这一方面未来的发展动态；第二，了解了双闭环直流调速系统的基本组成以及其静态、动态特性；第三，基本掌握了ASR、ACR（速度、电流调节器）为了满足系统的动态、静态指标在结构上的选取，包括其参数的计算；第四，运用MATLAB仿真系统对所建立的双闭环直流调速系统进行的仿真，与此同时，进一步熟悉了MATLAB的相关功能，掌握了其使用方法。
本课程设计综合运用了自动控制原理、电力电子技术、电力拖动与控制技术等的知识，为了更好的完成设计，我又重新复习了一遍原来所学的知识，加深了对知识的理解，提高了对知识的应用能力，同时使我认识到了各个课程之间是紧密联系的。
总之，在设计过程中，我不仅学到了以前从未接触过的新知识，而且学会了独立的去发现，面对，分析，解决新问题的能力，不仅学到了知识，又锻炼了自己的能力，使我受益非浅，同时感谢在设计中提供帮助的老师和同学们。
a.通过该次设计，更加熟悉掌握了电流转速双闭环直流调速系统的结构组成以及它的工作原理，加深了对开环、闭环有静差、无静差调速的理解闭环结构保证系统的稳定性与抗干扰能力；无静差调速则保证系统有较低的稳态误差。
b.由此也初步掌握双闭环调节器的整个设计过程，其基本思想是先内环再外环。在结构框图的处理过程中有多处近似处理，简化了传递函数，从而使问题得到简化，因此称为被称为“工程设计方法”，这意味着在实际的应用中，在可以大大简化分析过程却很小影响分析结果的方法是很有价值的。从开环到闭环、从闭环无静差到有静差、从单环到双环着一些列的变化显示人们人知的渐进性。
c.matlab仿真是自己临时捡起matlab课本重新回顾才完成的，仿真的直观的证明了最佳二阶、三阶系统的参数，并再一次体现了matlab在控制中的重要作用，的确是一个很强大的仿真工具。整个仿真过程也加深了自己对电力拖动控制相关知识理解程度，相当于也许经过证明的才是最可靠的。
d.由于水平有限，设计中肯定有许多错误和不足的地方，敬请老师指正。
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参考文献
【1】 陈伯时.电力拖动自动控制系统——运动控制系统.北京：机械工业出版社，
2007
【2】 杨荫福、段善旭、朝泽云.电力电子装置及系统.北京：清华大学出版社，
2006
【3】 王兆安、黄俊.电力电子技术.北京：机械工业出版社，2007 【4】 李发海、王岩.电机拖动基础.第三版.北京：清华大学出版社，2005 【5】 李友善.自动控制原理.北京：机械工业出版社，2007 【6】
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