2.2 正弦响应部分（系统动态性能）
2.2.1 正弦给定信号的产生（让机器作圆弧运动） SIGMA WIN窗口中：
采样时间为5000ms
Pulse Reference Speed：Max 1500，Min –1500 Feedback Speed: Max 1500，Min –1500
2.2.2 测量数据及分析 1、标准测试参照曲线
位置回路增益130（1/s） 速度回路增益227HZ 速度回路积分时间10ms
该参数在自动增益调整情况下获得，表现了较好的响应性能。本次测试中均以该曲线来作为比较分析的依据。该曲线表明系统在轮廓加工过程中可保持准确而快速的位置指令跟踪性能，动态响应速度快，从曲线中还可看出速度曲线仍有微小的波动。 2、速度环积分过低
位置回路增益130（1/s） 速度回路增益227HZ 速度回路积分时间4ms
此曲线说明积分常数减小后，电机速度的波动增加，伺服变得不稳定，运行
中伴有尖锐的震动噪音。 3、速度环积分较高
位置回路增益130（1/s） 速度回路增益227HZ 速度回路积分时间100ms
从图中可以看出，速度环积分的作用可以减小电机速度的脉动。
4、速度环增益较高
位置回路增益130（1/s） 速度回路增益280HZ 速度回路积分时间10ms
正如以上的分析所知，速度环增益的提高同样破坏了系统稳定性，电机速度
波动加剧。 5、速度环增益太低
位置回路增益130（1/s） 速度回路增益25HZ 速度回路积分时间10ms
这组参数中出现了速度环增益远小于位置环增益的情形，这时伺服的稳定性被破坏，电机速度在运行过程中不断地波动。该速度的波动在频率上要明显小于速度环参数所引起的波动。而且定位完成信号也紊乱了。 6、位置增益过高
位置回路增益200（1/s） 速度回路增益227HZ 速度回路积分时间10ms
位置增益过高引起系统开环的总增益加大，易造成不稳定。由图可见，速度
波动有所加剧。 7、位置增益太低
位置回路增益10（1/s） 速度回路增益227HZ 速度回路积分时间10ms
位置增益太低会造成的结果是电机速度跟踪严重滞后于位置指令速度。
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