FANUC机器人编程标准V1.1.1

6

6.1.9伺服焊钳DISTANCE DATA SD 1 2 3 4 5 6

6.2工作站程序标准名称 6.2.1机器人工作程序 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

6.2.2转台旋转程序 序号 1 2 3 4 程序名称 TURN1_A_INSIDE TURN1_A_OUTSIDE TURN2_A_INSIDE TURN2_A_OUTSIDE SD90 SD89 用途 焊钳修磨 更换电极帽后加压 程序名称 说明 ST1_A_R1_WORKPROG1 1工位A面ROBOT1工作程序1 ST1_A_R2_WORKPROG1 ST1_A_R3_WORKPROG1 ST1_A_R1_WORKPROG2 ST1_A_R2_WORKPROG2 ST1_A_R3_WORKPROG2 ST1_B_R1_WORKPROG1 1工位B面ROBOT1工作程序1 ST1_B_R2_WORKPROG1 ST1_B_R3_WORKPROG1 ST1_B_R1_WORKPROG2 ST1_B_R2_WORKPROG2 ST1_B_R3_WORKPROG2 备注 按用户产品图备注 说明 转台1A面旋转到里侧（焊接） 转台1A面旋转到外侧（装件） 转台2A面旋转到里侧（焊接） 转台2A面旋转到里侧（焊接） 备注 6.2.3变位机旋转程序 序号 1 2 3 程序名称 ST1_POSA_01 ST1_POSA_02 ST1_POSA_03 说明 1工位A面变位机工作位置1 1工位A面变位机工作位置2 1工位A面变位机工作位置3 备注 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ST1_POSB_01 ST1_POSB_02 ST1_POSB_03 ST2_POSA_01 ST2_POSA_02 ST2_POSA_03 ST2_POSB_01 ST2_POSB_02 ST2_POSB_03 1工位B面变位机工作位置1 1工位B面变位机工作位置2 1工位B面变位机工作位置3 2工位A面变位机工作位置1 2工位A面变位机工作位置2 2工位A面变位机工作位置3 2工位B面变位机工作位置1 2工位B面变位机工作位置2 2工位B面变位机工作位置3

6.3机器人编程

6.3.1总则：所有含机器人运动指令的工作程序 a防碰撞功能必须激活。 b必须调用Payload c必须调用Utool _Num d必须调用Uframe_Num.

6.3.2程序中，在程序开始处，必须包括一个计时器Timer [#] 用来记录焊接节拍时间，计时器必须按逻辑和顺序使用，并加产品型号注释。

6.3.3安全点，机器人程序创建，并必须采用机器人的安全点 [PR] [70] [Robot1_ Home]作为程序开始的第1行。同时也必须具有正确DO [#] = pulse 0.5 sec 语句 6.3.4必须屏蔽所有不使用的附加轴组。

6.3.5焊接程序在所有空间运行中应尽可能地使用“JOINT”移动模式和“CNT”运动结束方式。注：发现最佳速度（45% 速度距离焊点50mm对R-2000iA/200F是最快速度）

6.3.6在焊接点之前，必须使用焊接准备点，距离不超过5cm，并与焊接点具有一样的焊枪角度，移动模式应该为“JOINT”，结束方式应该为“CNT 10” 6.3.7所有外部轴必须创建下列程序

6.3.8机器人安全点=[PR] [1]注释>: 机器人安全点：要有DO信号与此位置相连，机器人安全点位置。

6.3.9所有程序、IO、寄存器、位置寄存器、计时器、相关DATA等，如有标准注释，按标准

注释执行，如果无标准注释，按产品图执行。

6.3.10转台旋转和机器人运动程序，前面应该加提醒操作者注意安全的注释。 6.3.11编制工具TCP点的校核程序。

6.3.12多机器人系统，干涉区和同步采用寄存器控制，多独立机器人系统采用IO通讯方式执行。

6.3.13工装夹具动作部分自动二次打开 6.4机器人工作原点程序（ROBOT_HOME） 6.4.1

机器人工作原点，应设置为机器人清枪或者修磨与机器人到达工作第一点的位置平衡考虑的位置，并兼顾转台或者变位机旋转的干涉情况，且保证维修保养的空间。

6.4.2编制机器人起始点程序，程序名：ROBOT1_HOME, 多机器人工作站，则命名ROBOT1_HOME、ROBOT2_HOME… 6.4.3使用position reg 70,命名为R1_HOME,position reg 69、68对应R2_HOME、R3_HOME.

6.4.4速度为100%、fine，机构只含机器人+伺服焊钳（如果配置的有伺服焊钳）。

6.5标准程序样板

6.5.1机器人PNS主程序

PNS0001为工位1工装A的工作主程序 PNS0002为工位1工装B的工作主程序 PNS0003为工位1工装A的工作主程序 PNS0004为工位1工装B的工作主程序 以上程序均为无运动机构的程序。 示例：

系统配置：R1+伺服焊钳，R2+伺服焊钳，转台、变位机A和B /PROG PNS0001

DEFAULT_GROUP = *,*,*,*,*; 1: !******** ;

2: !ST1 A ;该处根据客户图纸，在ST1 A 后加产品名称

3: !******** ;

4: TIMER[1]=RESET ;统计节拍，计时器复位 5: TIMER[1]=START ;计时器开始计时

6: CALL ST1_A_WAIT ;调用相关需要WAIT的IO子程序 7: CALL ST1_A_RESETIO ;调用相关需要复位的IO子程序 8: DO[1:ST1_A_WORKING]=ON ;工位1A面开始工作

9: CALL TURN1_A_INSIDE ;调用转台旋转程序，注意该程序应含两侧变位机，在转台

旋转的同时，两侧变位机分别旋转到第一个工作位置和装件位置，节省时间。

10: IF DI[1:ST1_A_WORKCONDI]=ON,CALL ST1_A_MAINPROG ;工位1A面工作条件满足，调

用工位1A面工作主程序。

12: IF DI[5:TIPDRESS_CLEAN_CONDI]=ON,CALL TIPDRESS_MAINPROG ;清枪或者修磨条件满

足，调用相关主程序

13: IF DI[6:TIPCHANGE_CONDI]=ON,CALL TIPCHANGE_MAINPROG ;更换电极帽条件满足，

调用相关主程序

16: DO[1:ST1_A_WORKING]=OFF ;机器人工作结束，工位1A面正在工作信号复位 17: DO[5:ST1_A_FINISH]=PULSE,1.0sec ;工位1A面工作结束输出置位 18: TIMER[1]=STOP ;计时器结束计时

6.5转台旋转程序

/PROG TURN1_A_INSIDE

DEFAULT_GROUP= *,*,*,*,1,1,1;程序组包含了转台和两个变位机，转台旋转同时，两侧变

位机同时旋转到转件和焊接第一个位置，提高节拍。该处可根据节拍情况，若节拍充裕，可以不包含两侧变位机。

1: !******************** ; 2: !CAUTION ;

3: !TURNTABLE TURNS ; 4: !JIG A ROTATE INSIDE ; 5: !******************** ; 6:J P[1] 100% FINE ; 7: ;

6.6变位机旋转程序

/PROG ST1_POSA_01

DEFAULT_GROUP = *,*,*,*,*,*,1; 1: !******************** ; 2: !CAUTION ;

3: !POSIITONER TURNS ;

4: !******************** ; 5:J P[1] 100% FINE ; 6: ;