教学内容提要 图中rmax=a+b，rmin=b-a。至于摇杆究竟能在哪个可行域内运动，则取决于机构的初始位置。 综上所述，我们可知：在铰链四杆机构中，若机构的可行域被非可行域分隔成不连续的几个域，而从动件各给定位置又不在同一个可行域内，则机构的运动必然是不连续的。在设计连杆机构时，应注意下述两个问题。 (1) 连杆机构的错位不连续问题 在设计连杆机构时，如果要求其从动件在两个不连通的可行域内连续运动，这是不可能的。我们把连杆机构的这种运动不连续称为错位不连续。 (2) 连杆机构的错序不连续问题 在连杆机构的运动过程中，其连杆所经过的给定位置，一般是有顺序的。当原动件按同一方向连续转动时，若其连杆不能按顺序通过给定的各个位置，这也是一种运动不连续，称为错序不连续。 在设计四杆机构时，必须检查所设计的机构是否满足运动连续性的要求，即检查其是否有错位、错序问题，考虑能否补救，若不能则必须考虑其他方案。 【例题】 例1 在图中已知 lBC =100mm, lCD =70mm, lAD =50mm,AD为固定件。 （1） 如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB 为曲柄，求 lAB值； 的（2） 如果该机构能成为双曲柄机构，求lAB 的值； （ 3） 如果该机构能成为双摇杆机构，求lAB 的值。 114 解： 这是一个需要灵活运用格拉霍夫（Grashoff）定律的题目。
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教学内容提要 （1）如果能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且AB为最短杆”。则有 lAB + lBC ≤lCD + lAD 代入各杆长度值，得 lAB ≤20mm （2） 如果能成为双曲柄机构，则应满足“最长杆与最短杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且杆AD为最短杆”。则 1） 若BC为最长杆，即lAB ≤100mm，则 lBC+ lAD ≤ lAB + lCD lAB ≥80mm 所以 80mm≤lAB ≤100mm 2） 若AB为最长杆，即lAB ≥100mm，则 lAB + lAD ≤ lBC + lCD lAB ≤120mm 所以 100mm≤lAB ≤120mm 将以上两种情况进行分析综合后，lAB 的值应在以下范围内选取，即80mm≤lAB ≤120mm (3) 若能成为双摇杆机构，则应分两种情况分析。第一种情况：机构各杆件长度满足“杆长之和条件”，但以最短杆的对边为机架；第二种情况：机构各杆件长度不满足“杆长之和条件”。在本题目中，AD已选定为固定件，则第一种情况不存在。下面就第二种情况进行分析。 1） 当lAB <50mm，AB为最短杆，BC为最长杆 lAB + lBC > lCD + lAD lAB > 20mm 即 20mm
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