工业机器人PLC控制实例练习

（三）定义符号地址 符号地址 绝对地址 类据类型 S0 S1 1S1 1S2 1Y1 1Y2 M0

（四）梯形图程序

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 Q0.0 Q0.1 M0.0 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL

说明 启动按钮 停止按钮 位置传感器 位置传感器 换向阀电磁线圈 换向阀电磁线圈 启动线圈

练习：编制双控灯控制程序，要求开关K1或K2任意一个开关的开和

关的操作均可以控制灯L的亮和灭。完成后可再编制三控灯。

参考程序 程序1：

参考答案：

例五 检测传送带的方向

装备有两个光电传感器(PEB1和PEB2)的传送带，该设计能够检测传送带上物件的运动方向，并通过左右两端的指示灯（LEFT灯和RIGHT灯）显示。

（一）PLC接线

（二）定义符号地址

（三）梯形图程序

五种类型定时器总览

输入信号

输出信号

（脉冲定时器）

输出信号

（延时脉冲定时器）

S_PULSE

t S_PEXT

t

输出信号

（延时接通定时器） S_ODT

输出信号

（保持型延时接通 定时器）

输出信号

（延时断开定时器）

S_ODTS

S_OFFDT

t t t