来给从动装置发出指令的键盘。操作者根据机器人的工作情况从中选择合适的控制装置。
为机器手设计了如图13所示的手套式控制器。操作者每个关节的角度都将被测得，这是通过测量贴在手套合适关节位置上不锈金属薄片的弯曲压力而获得的。人类操作员以200Hz震动的形式从机器人手感觉触觉信息。这个是通过贴在手套每个手指上的活动的线圈型小型螺线管实现的。振动的振幅与接触机器手产生的压力成比例。此外上文提到的三维数字控制器安装在主要手套的背面。这个主控制器为三个从动手指的合作提供了简单的操作，因为机器手和操作员的手的每个动作都直接联系在一起，操作员的手几乎没有约束。
视觉信息由安装在机器人头上的水下视觉照相机传送。通过视觉信息，操作员能够迅速识别和判断机器手和目标之间的关系。
2）控制器：控制器主要由三个计算机组成：其中一个32位计算机被用于上级控制器。这个计算机控制主人设备和处理命令数据。这些数据坐标位移的计算也是由这个计算机负责。此外，作为一个人机接口，机器人为操作者提供水下机器人的状态信息。另一个32位单元作为机器人手臂的伺服控制器。最后一个16位计算机用来控制手套控制器和三个手指的手。这三个电脑被连在相同的界面。
位置反馈被主要的应用，操作者可以根据工作环境改变手臂的服从。 所有的程序都被写成C语言。机器人手臂的抽样周期大约为3毫秒机器手的大约为7毫秒。 C.运行测试结果
为了测试机器人手臂和手的可控制性，巨大的阀门把手被握住（图14）。手臂和手的结合运动运行正常。尽管机器手臂没有力和扭矩的传感器，软化的手臂服从提供了一个简单的操作。
三手指手的灵巧程度和手套型操控器的效果在图15中显示，小阀门把手操作。三个手指的组合运动工作的非常顺利。
这些操作很容易实现由于某些远程控制设备，像人体结构手原理或者带有触觉传感和水下视觉照相机的手套控制器。尤其是在某些物体堵塞了水下视觉以至机器人不能直接观察到手指和目标的关系时，触觉信息增强了操作功能。
当然这些成功的测试显示了海水液压机器人系统的良好性能。
图14巨大阀把手操作
图15 小阀把手操作
Ⅳ. 总结
这篇文章报告的技术覆盖许多领域，总结如下：（1）新的驱动器系统已经发展起来，也就是由泵、伺服阀和驱动器组成的海水液压驱动器系统。这个能量系统的所有特性已经确认完全满足实际应用。（2）远程操作系统（上文这样提到了）也建立了。通过连续测试，这个系统令人满意的表现也得到确认。
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