2008基于AGV的自动化物流系统

2008四川省TI杯 大学生电子设计竞赛

基于AGV的自动化物流系统

制 作 者： 谭卫斌 倪明 于志军 教学院系： 电 子 信 息 工 程 学 院 专业年级： 自 动 化 2006级 指导教师： 靳 涛 学 校： 西 南 石 油 大 学

完成日期： 2008 年 12 月

基于AGV的自动化物流系统设计

摘 要

本设计是一套基于自动导向车（automatic guided vehicle ，以下简称 AGV）完成自动装载、搬运、卸载货物功能的物流系统。系统包括多功能AGV和监控中心。整个系统由监控中心实现监测与控制，AGV按照预先设定的路线行驶，完成定位停车和搬运货物的功能并且能实现智能充电。本系统稳定可靠，能够广泛应用于汽车、家电等自动化装配线，以及机械、电子、纺织、卷烟、食品等行业。是构建无人化车间、自动化立体仓厍，实现仓储物流自动化管理的理想选择。

关键字：自动导向车 自动装载 智能充电 自动化

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基于AGV的自动化物流系统设计

目录

摘 要 ........................................................................................................................................................... 1 目 录 ........................................................................................................................................................... 2 绪 论 ........................................................................................................................................................... 3 1 设计任务 ................................................................................................................................................... 4 1.1设计要求 ........................................................................................................................................... 4 1.2 总体设计 ........................................................................................................................................... 5 2 方案比较与论证 ..................................................................................................................................... 6 2.1 中央处理器的选型 ........................................................................................................................... 6 2.2动力及转向系统 ............................................................................................................................... 7 2.3 AGV引导方式的设计方案与论证 .................................................................................................... 7 2.4装卸货物点的检测 ........................................................................................................................... 7 2.5障碍物的探测 ................................................................................................................................... 8 2.6装货和卸货系统对AGV的监测........................................................................................................ 8 3 系统硬件设计 ........................................................................................................................................... 9 3.1装货和卸货模块设计 ....................................................................................................................... 9 3.2 电路设计 ......................................................................................................................................... 10 3.2.1 AGV的中央处理单元 ............................................................................................................. 10 3.2.2 黑白线信息采集和停车标识识别模块设计 ........................................................................ 11 3.2.3 自动循迹控制模块设计 ........................................................................................................ 12 3.2.4 智能充电模块设计 ................................................................................................................ 13 3.2.5 障碍物检测模块设计 ............................................................................................................ 14 3.2.6 声光报警模块设计 ................................................................................................................ 15 4 系统软件设计 ......................................................................................................................................... 16 4.1 4.2 4.3

AGV主程序控制流程图 ............................................................................................................. 16 装卸货模块流程图 ...................................................................................................................... 16 自动充电模块程序设计 .............................................................................................................. 17

5系统测试 .................................................................................................................................................. 18 5.1 系统的各项指标测试 ..................................................................................................................... 18 5.2 系统的测试方案 ............................................................................................................................. 18 5.3 测试结果 ......................................................................................................................................... 18 6 结论 ......................................................................................................................................................... 19 7 参考文献 ............................................................................................................................................... 20 附录 ............................................................................................................................................................. 21

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基于AGV的自动化物流系统设计

绪论

自动化物流系统是一个新兴的现代化高科技产业，是集光、机、电为一体的系统工程。相对于传统的运输机构，如传送带，滑板车等固定传输机构投资大，占空间，不易升级等缺点，自动化物流系统不仅能大大提高工厂生产的自动化效率，更能降低投入成本，实现无人化工厂，提升公司形象，提高公司利润。系统安全可靠，能够广泛应用于汽车、家电等自动化装配线，以及机械、电子、纺织、卷烟、食品等行业。是建设无人化车间、自动化立体仓厍，实现仓储物流自动化管理的最佳选择。

目前，国内生产线大多采用单轨小车或传送带等固定传输设备，此类设备投资大，占空间，工作不灵活，不易升级等缺点。为了克服这个缺点，我们设计了自动导向车（automatic guided vehicle）以代替目前的传输设备。同时，让AGV小车同装卸货设备一起工作，共同构成一个有机整体整个系统采用自动化控制技术，可以在无人的情况下工作；采用传感器技术，利用红外传感器和超声波传感器，采集各种数据信息，实现智能导航和障碍检测；运用模数转换，采集电量信息，自动执行智能充电，保证系统全天候自动运行。运用将无线通信技术，实现AGV与装卸货系统通讯，保证装卸货过程精确无误。

国内自动化物流技术刚刚起步，具有广阔的市场前景。但是，自动化物流的关键技术仍为国外所掌控，国内需要自主研发并发展推广自动化物流系统，大范围普及自动化物流系统势在必行。

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