1、 电机模块 位置、属性
2、下面，我们用电机模块控制机器人转直角：
方法一：一个电机停，一个电机运动 方法二：一个电机快，一个电机慢 方法三：两个电机向相反方向运动
五、挑战任务
想办法让你的机器人沿一块地砖走50*50的正方形
第五课 机器人的眼睛
发表时间：2008-10-17 20:04:51 来源：龙小分校 编辑：龙小分校
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教学目标
1、 认识乐高光电传感器，知道光电传感器的作用；
2、 初步理解光电传感器的原理；
3、 会利用光电传感器测试不同物体表面反射光的光值 4、 初步学会利用光电传感器控制机器人启动或停止。
教学过程
一、引入
想一想，我们人的眼睛都能看到和分辩什么？（主要功能）
第一， 我们能分辩物体的颜色 第二， 我们能分辨物体的形状和大小 第三， 我们能分辩物体的远近
机器人要能模拟人的眼睛的功能，也应该能做到分辩物体的颜色、形状、大小和远近。但机器人的的眼睛的功能没有人眼功能这么强大的全面。因此，我们常常需要给机器人安装多个眼睛。比如我们安装一个或多个光电传感器来分辨物体的颜色；安装一个超声波传感器来判断物体的距离；安装一个火焰传
感器来识别火焰等。
机器人眼睛功能比较单一，为实现不同的功能，需要安装不同功能的眼
睛。
二、初步认识传感器
传感器的名称 光电传感器 传感器 RCX机器人 功能 读取环境光或反射光线的强度，数值以0至100的百分数的形式返回给机器人的控制器，光值越大，百分数就越大。 读取环境光的强度、反射光线。灵敏度更高，可以识别多种颜色。红外发光管可以关掉。数值以0至100的百分数的形式返回给机器人的控制器，光值越大，百分数就越大。 帮助机器人判断距离、识别物体。超声波传感器检测距离为0－255cm。 火焰传感器是机器人专门用来搜寻火源的传感器。火焰传感器利用红外线对对火焰非常敏感的特点，当然火焰传感器也可以用来检测光线的亮度。 NXT蓝牙机器人 超声波传感器 火焰传感器 （非乐高产品） 三、NXT蓝牙机器人光电传感器
光敏管 发光二极管
光电传感器是机器人的眼睛，它是主要元件是一个发光二极管和一个光敏管。我们看到光电传感器有两个灯，工作时，一个灯发红光，一个灯不发光只接收反射回来的光线。当光电传感器照到不同颜色的表面时，接收到的反射
光的强弱不同，控制器就可以据此判断出物体表面的颜色。
NXT的光电传感器工作时还可以关闭发光灯。
1、 NXT光电传感器的安装
可参考学习面板中“检测黑线”的方法安装
光电传感器属于信息输入，因此它可以接在NXT的1、2、3、4输入端的
任何一个输入口中。通常我们插在3号端口。
2、 直接从NXT显示屏上查看接收光的返回值
（1） 在主菜单中选择View（显示）
（2） 再选择Reflected light (反射光)或Ambient light（环境光）
（3） 最后选择Port（端口）号，如Port 3
（4） 读出光的反射值。
3、 研究活动
分别测出距离乐高积木大约5毫米处，不同颜色的积木块的反射光值和环境光
值 项目 红色 白色 黄色 蓝色 绿色 黑色 反射光 72 74 72 54 44 35 环境光 40 40 43 26 23 14 4、 从光电传感器属性面板中查看接收光的返回值
（1） 拖拉一个光电传感器模块到程序流程线上；
（2） 从属性面板的反馈控制箱中读中接收光的返回值
5、 研究活动
分别测出距离乐高积木大约5毫米处，不同颜色的积木块的反射光值和环境光
值 项目 红色 白色 黄色 蓝色 绿色 黑色 反射光 73 78 73 50 41 32 环境光 42 38 35 22 24 16 四、挑战任务
1、下面的黑线表示车站，让你的机器人直线前进，看到车站（黑线）后
STOP！
分析：我们并不知道离黑线有多远，所以用角度传感器和时间都无法控制机器人行走的距离。因此，我们只能考虑利用光感，让机器人一直前进，直到
它看到黑线，立即STOP。
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