基于单片机的机械手关节直流电机控制电路

沈阳航空航天大学课程设计论文 基于单片机的机械手关节直流电机控制电路

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图9 调速子程序流程图

4调试分析

本课程设计在软件、硬件调试方面都出现过问题。

（1）在软件方面由于按键抖动是键盘显示不稳定通过加入延时消抖程序解决了此问题,另外加速程序开始时由于占空比调节较大结果加速效果不明显，而后及时调整占空比比例达到了预期效果。 （2）。在硬件方面由于使用的电机是线圈式的，在从运行状态突然转到停止状态和从顺时针状态突然转到逆时针状态时会产生很大的反向电流，所以在电路中加入了二极管对产生的反向电流进行泄流，保护芯片安全。

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5．结论及进一步设想

本课设通单片机开发实现了按键对机械手关节直流电机的控制达到了电机正转、反转、启停、调速的目的。整个系统体积较小，价格便宜，操作简单，显示清晰。由于单片机技术发展已经很成熟，我们更多的是借鉴前人的工作，完善我们的设计。这并不是简单意义上的重复，而是消化吸收和创新。

本设计可进一步拓展，可以加入电机测速模块实现对电机转速的显示，将设计进一步智能化。

参考文献

[1]公茂法.MCS—51/52单片机原理与应用. 北京：北京航空航天大学出版2009.3 [2]凌玉华. 单片机原理及应用系统设计.北京：电子工业出版社，2006.4 [3]周润景. 基于PROTEUS的电路及单片机系统设计与仿真.北京：北京航空航天大学出版社，2009.3

[4] 张毅刚. MCS－51单片机应用设计.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社1997 [5].单片机软件设计技术.重庆：科学文献出版社重庆分社，1989

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课设体会

本课设通过对单片机的开发，实现了基于单片机的机械手关节直流电机的控制，在设计过程中遇到了很多麻烦，所以在网上以及图书馆查了好多资料虽然很累但是学到了好多东西。在设计中运用了新的集成芯片，对硬件电路的工作原理更加深入了解，对智能化集成电路有了新的认识，同时在软件编写方面使我们对各个模块程序的编写，以及函数的调用进一步加强，对KEIL C编程软件，PROTUES电路仿真软件的使用能力有所提高。在以后的课设中还应该加强动手操作能力，在焊接电路时应该掌握好焊接顺序避免出麻烦。

程设计是理论知识与实践完美的结合，对于现代大学生的实践能力是个很好的培养。

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附录1 电路原理图

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