班级 姓名 学号 机械原理
平面机构的运动分析
1、试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号Pij直接标注在图上）。
2、在图a所示的四杆机构中，lAB=60mm，lCD=90mm，lAD=lBC=120mm，
?2=10rad/s，试用瞬心法求：
??1） 当?=165时，点C的速度vC；
2） 当?=165时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及其速度的大小； 3）当vC=0 时，?角之值（有两个解）。
??
评语 任课教师 日期
1
班级 姓名 学号 机械原理
解1）以选定的比例尺?l作机构运动简图（图b）。
b)
2）求vC，定出瞬心P13的位置（图b） 因p13为构件3的绝对速度瞬心，则有：
?w3?vBlBP13?w2lABul?BP13?10?0.06/0.003?78?2.56(rad/s) vC?ulCP13w3?0.003?52?2.56?0.4(m/s)
3）定出构件3的BC线上速度最小的点E的位置
因BC线上速度最小之点必与P13点的距离最近，故从P13引BC线的垂线交于点E，由图可得：
vE?ul?P(m/s) 13Ew3?0.003?46.5?2.56?0.3574）定出vC=0时机构的两个位置（作于 图C处），量出
评语 任课教师 日期
2
?班级 姓名 学号 机械原理
?1?26.4?
?2?226.6? c)
3、在图示的机构中，设已知各构件的长度lAD＝85 mm，lAB=25mm，lCD=45mm，
lBC=70mm，原动件以等角速度?1=10rad/s转动，试用图解法求图示位置时点E的速度
??vE和加速度aE以及构件2的角速度?2及角加速度?2。
a) μl=0.002m/mm
解1）以?l=0.002m/mm作机构运动简图（图a） 2）速度分析 根据速度矢量方程：vC?vB?vCB
以?v＝0.005(m/s)/mm作其速度多边形（图b）。 b) （继续完善速度多边形图，并求vE及?2）。 根据速度影像原理，作?bce~?BCE，且字母 顺序一致得点e，由图得：
?????a=0.005(m/s2)/mm
vE??v?pe?0.005?62?0.31(ms)
w2??v?bclBC?0.005?31.5/0.07?2.25(ms)
（顺时针）
w3??v?pclCO?0.005?33/0.045?3.27(ms)
（逆时针）
3）加速度分析 根据加速度矢量方程：
??n?t??n?taC?aC?aC?aB?aCB?aCB
以?a=0.005(m/s2)/mm 作加速度多边形（图c）。
?（继续完善加速度多边形图，并求aE及?2）。
根据加速度影像原理，作?b?c?e?~?BCE，且字母顺序一致得点e?，由图得： aE??a?p?e??0.05?70?3.5(m/s2)
t?C?/lBC?0.05?27.5/0.07?19.6(rad/s2)（逆时针） a2?aCBlBC??a?n2
评语 任课教师 日期
3
班级 姓名 学号 机械原理
4、在图示的摇块机构中，已知lAB=30mm，lAC=100mm，lBD=50mm，lDE=40mm，曲柄以?1=10rad/s等角速度回转，试用图解法求机构在?1＝45时，点D和点E的速度和加速度，以及构件2的角速度和角加速度。
解1）以?l=0.002m/mm作机构运动简图（图a）。
2）速度分析?v=0.005(m/s)/mm 选C点为重合点，有：
?????vC2?vB?vC2B?vC3方向？?AB?BC大小？w1lAB？0??vC2C3//BC ?以?v作速度多边形（图b）再根据速度影像原理， 作bdbC2?BDBC，?bde~?BDE，求得点d及e， 由图可得
vD??vpd?0.005?45.5?0.23(m/s) vE??vpe?0.005?34.5?0.173(m/s)
w2??vbc1lBC?0.005?48.5/0.122?2(rad/s)（顺时针）
3）加速度分析?a=0.04(m/s2)/mm 根据
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4
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