㈤牵连速度
㈥科氏加速度ak
????aa?ae?ar?ak????用Va?Ve?Vr?
??求出W动系，Vr后，若为负数，应在图中将w动系,Vr方向修正为实际方向。此时，W动系，Vr为正数，并由w动系?Vr确定出ak方向
???问题2：动点动系有几种题型，如何选取动点动系？
答：六种题型： ①AB上A点为接触点 作法：选取接触点A为动点 ②两刚体无固定的接触点
作法：该接触点不能为动点，原因是若取接触点为动点，求V，有时也能得到正确结果，这是因为求速度问题只是研究瞬时问题，与下一时刻如何运动无关，即与相对运动轨迹无关。但求加速度时，由于仅相对加速度ar就有大小和方向这两个未知量不知道，而一个加速度关系矢量方程只能列出两个独立方程，故无法求解其他未知量。 ③套筒滑杆问题
作法：选取轨迹明确的杆件或套筒为动系，轨迹一般为平动或定轴圆周运动。另一个构件上已知信息较多的点或构件上待求点为动点。 ④套环（或称交点）问题
作法：取套环为一个动点，分别选取多个动系。 ⑤多动点、多动系
作法：为体现刚体间的所有联系，应多次选取不同的动点、动系。 ⑥一个动系、多个动点
作法：该方法可转化为一个动点、多个动系。实际上，此问题可选取一次动点动系，再应用同一刚体上两点关系的平面运动章节的问题来求解。那样，分析思路
更清晰，易想到。
二 典型习题
以下通过例题来演示上述介绍的方法。 【例1】 何锃课后习题6.7
半径为R的半圆形凸轮沿水平方向向右移动，使推杆AB沿铅垂导轨滑动，在图示位置时，凸轮有速度v和加速度a，求该瞬时推杆AB的速度和加速度
哈工大第6版例题6-5. √ ⊥ [解法提示]：①
作法：1）选取AB上A点为动点，动系为o. [求速度]则 Va= Ve + Vr 大小 ？ √ ？ 方向 √ √ √
(平面矢量方程，能且只能列出2个独立代数方程,必可求出两个？，即Va,Vr大小，若只求Va，则⊥Vr投影。若只求Vr，则⊥Va投影，使得一个方程解出一个未知量)
[求加速度]则 aa= ae + art +an r大小 ？ √ ？ v2/R r方向 √ √ √ √ (⊥art投影,求 出aa)
【说明】1）此题属于AB上A点为接触点问题。
2）建议采用上述方法分析和表述解题步骤，使思路清晰。当然，应画出速度关系图、加速度关系图（本书忽略）。
3）何锃课后习题6.3，哈工大第6版习题8-5。与此方法类似。当然，此题可用列出几何关系方程，对时间求一阶导，得到待求速度量；对时间求2阶导，得到待求加速度量。但此种几何法仅对简单问题有效，且纯粹是数学问题，本课程理
论没有得到训练，故本书不推荐。类似问题如何锃例题6.3，例题6.5，哈工大第6版习题8-9，8-10，
4）何锃例题6.3，课后习题6.3；哈工大第6版例题8-5，习题8-5，8-12，8-19，8-21。与此方法类似
【例2】 何锃例题6.5
如图所示，半径为R的圆轮D以匀角速度? 绕轮缘上的O1轴转动，杆OA定轴转动并与圆轮始终接触。求图示瞬时杆OA的角速度和角加速度。
哈工大第6版例题6-5. √？ ⊥
[解法提示]：①
作法：1）选取上D点为动点，动系为AB. [求速度]则 Va= Ve + Vr 大小 √ ？（?动系） ？ 方向 √ √ √
(平面矢量方程，能且只能列出2个独立代数方程,必可求出两个？，即Ve,Vr大小.若只求Ve，则⊥Vr投影。若只求Vr，则⊥Ve（?动系）投影，使得一个方程解出一个未知量。若求出Vr、?动系为负，将其改为正值，并在速度图中，将其指向换向，这是为了求科氏加速度ak?2?动系vr时,大小和方向不易出错)
n[求加速度]则 aa= ae + aet + ar + +ak
大小 √ √ ？OD??动系 ？ ?2?动系vr 方向 √ √ √ √ √
(⊥ar投影,求 出?动系)
【说明】1）此题属于两刚体无固定的接触点。
2）动系为AB实际意思是将动系固定在AB上，动系是一个无穷大平面，故其上必然有一点与轮D上重合的D’点，D’点即为牵连点，其运动由AB杆确定。 3）何锃课后习题6.12（无ak），6.16，哈工大第6版习题8-10，8-20。与此方法类似。
【例3】 何锃例题6.4
如图机构中，OA杆以匀角速度?转动，OA?r，图示瞬时，AO?OB。求该瞬时AC杆的角速度和角加速度。
哈工大第6版例题6-5. √？ ⊥
[解法提示]：①
作法：[套筒B作定轴转动，以后求牵连加速度更方便，而AB作平面运动]选取AB上A点为动点，动系为套筒B. [求速度]则 Va= Ve + Vr 大小 √ ？（?动系） ？ 方向 √ √ √
(平面矢量方程，能且只能列出2个独立代数方程,必可求出两个？，即Ve,Vr大小.若只求Ve，则⊥Vr投影。若只求Vr，则⊥Ve（?动系）投影，使得一个方程解出一个未知量。若求出Vr、?动系为负，将其改为正值，并在速度图中，将其指向换向，这是为了求科氏加速度ak?2?动系vr时,大小和方向不易出错)
n[求加速度]则 aa= ae + aet + ar + +ak
大小 √ √ ？OD??动系 ？ ?2?动系vr
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