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未经过小参数环节合并近似后的电流环单位阶跃响应曲线

对阶跃响应曲线进行分析，如下图所示，可知电流超调量?i=4.57%5%，满足设计指标要求。

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比较经过经过小参数环节合并近似后的电流环单位阶跃响应曲线和未经过小参数环节合并近似后的电流环单位阶跃响应曲线可知，在满足近似条件的前提下，可以按小惯性环节的降阶处理方法，将小惯性环节合并成一个惯性环节，从而简化电流环，并且不影响结果。

3.转速环的动态校正过程

（1）编制MATLAB曲线，绘制经过小参数环节合并近似后的转速环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线

根据设计过程和结果，建立如下图所示的经过小参数环节合并并简化后的转速环动态结构图。

也可通过编制MARLAB程序进行仿真，程序如下：

>> n=50;

>> sys1=tf(0.016,[0.0016 1]); >> sys2=tf(8,[0.02 0]);

>> w=53.71*tf([0.016 1],[0.016 0]); >> figure(1);

>> margin(sys1*sys2*w); >> hold on >> grid on >> figure(2);

>> closys1=n* sys1*sys2*w/(1+sys1*sys2*w); >> t=0:0.001:0.06; >> step(closys1,t); >> grid on

通过MATLAB仿真，获得如下图所示的经过小参数环节合并近似后的转速环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线：

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经过小参数环节合并近似后的转速环开环频率特性曲线

经过小参数环节合并近似后的转速环单位阶跃响应曲线

对阶跃响应曲线进行分析，如下图所示，可知转速超调量=23.3%%，过渡过程远小于0.5s，满足设计指标要求。

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（2）未经过小参数环节合并近似后的转速环开环频率特性曲线和单位阶跃响应曲线MATLAB

根据设计过程和结果，建立如下图所示的经过小参数环节合并并简化后的转速环动态结构图。

也可通过编制MARLAB程序进行仿真，程序如下：

>> sys0=tf(1,[0.001 1]);

>> sys1=tf(0.8,[0.0003/1666.67 1/1666.67 1]); >> sys2=tf(8,[0.02 0]); >> sys3=tf(0.02,[0.001 1]);

>> w=53.71*tf([0.016 1],[0.016 0]); >> figure(1);

>> margin(sys1*sys2*sys3*w); >> hold on >> grid on

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