第1、2章 重点内容
填空：
1. 液压伺服控制系统是以 作驱动装置所组成的反馈控制系统。 (液压动力元件) 2. 按液压动力元件的控制方式，液压伺服系统可分为 和 两类。（节流式控制、容积式控制）
3.阀控系统的优点是 、控制精度高、结构简单；缺点是 。（响应速度快，效率低）
4. 泵控伺服系统的优点是 ，缺点是 、结构复杂。（效率高、响应速度慢） 5. 液压伺服系统 、 、控制精度高、响应速度快。（体积小、重量轻） 6. 液压执行元件有 和 两种，增加了它的适应性。（直线位移式和旋转式） 7. 滑阀按预开口型式划分，可分为 、 和 三种。（正开口、零开口和负开口） 8．滑阀是靠 工作的，借助于阀芯与阀套间的相对运动改变节流口面积的大小，对流体流量或压力进行控制。（节流原理）
9. 四通阀有两个控制口，可用来控制 或 。三通阀只有一个控制口，故只能用来控制 。（双作用液压缸，液压马达，差动液压缸）
10. 滑阀的静态特性即压力-流量特性，是指稳态情况下，阀的 、 和 三者之间的关
系。(负载流量，负载压力，阀芯位移)
11．液动力分为稳态液动力和瞬态液动力。稳态液动力与 成正比，瞬态液动力与 成正比。（滑阀的开口量，滑阀开口量的变化率）
12．在 时，整个液压伺服系统的效率最高，同时阀的输出功率也最大。（PL=2/3Ps） 13．全周开口的滑阀不产生流量饱和的条件是 。（W/xvm〉67） 简答题：
1. 试述电液伺服系统的优点。
2. 试指出三个阀系数的定义及其物理意义。
3. 对系统稳定性分析时，应如何选定阀的系数？为什么？
4. 试写出滑阀压力-流量方程的线性化表达式，并指出式中符号的物理意义。 习题： 1，3，4
第3章 重点内容
填空
1．液压动力元件由 和 组成。（液压放大元件和液压执行元件） 2．液压放大元件可以是 ，也可以是 。（液压控制阀，伺服变量泵） 3．液压执行元件是 或 。（液压缸，液压马达） 4．四种基本形式的液压动力元件为：
， ， ， 。（阀控液压缸，阀控液压马达，泵空液压缸，泵控液压马达）
5．阀控液压缸系统中，ApPL代表的物理量为： 。（液压缸的总输出力）
6．没有弹性负载时，四通阀控制液压缸系统从输入信号Xv到输出信号Xp的传递函数为： 。
7．计算四通阀控制液压缸系统的液压固有频率时，通常取活塞 时的值，因为此时液压固有频率最低，系统稳定性最差。（活塞处于液压缸中位）
8．负载特性即为 与 之间的关系。（负载力与负载速度）
9．将系统一部份惯量、粘性阻尼系数和刚度折算到转速高i倍的另一部分时，只需将它们 即可。相反地，将惯量、粘性阻尼系数和刚度折算到转速低i倍的另一部分时，只需将它们 即可。(除以i，乘以i)
10．如果动力元件的输出特性曲线不但 ，而且动力元件的 与负载的最大功率点相重合，就认为动力元件与负载是最佳匹配。（包围负载轨迹，最大输出功率点）
11．若最大功率点的负载力为FL?，在供油压力Ps选定的情况下，则液压缸的活塞面积Ap= 。（
3FL2Ps?22
）
12．泵控液压马达与阀控液压马达相比较，其阻尼比较 ，但较 。（小，恒定） 简答题：
1． 四通阀控制液压缸系统用到哪几个基本方程来推导传递函数。 2． 推导阀控液压缸系统流量连续方程时， 方程
Q1?Apdxdtp?V1dp1?edt?Cip(p1?p2)?Cepp1中，各项的物理意义是什么？
3． 为什么
BpKceA2p??1？
4． 试推导惯性负载的负载轨迹方程，并绘制其负载轨迹。
第4章 重点内容
填空
1．由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为 。(机械液压伺服控制系统) 2．在机液伺服系统中，输入信号给定、反馈测量和比较均用机械构件实现。其优点是结构简单， ，维护简便；缺点是 及系统增益的调整都不如电气系统方便。（工作可靠，系统校正）
3．若机械液压伺服系统的开环传递函数为GH?s(Kvs22?h?2?hs，其中，Kv是 ，系统稳
?1)?h定的条件为： 。(开环放大系数或速度放大系数，Kv?2?h?h)
4．在设计液压位置伺服系统时，速度放大系数选取的经验法则为： 。(Kv?0.2?0.4?h) 5．在机液位置伺服系统中，穿越频率近似等于开环放大系数，实际上 。(大于开环放大系数) 6．机液伺服系统中，综合刚度Kn是 和 串联后的刚度，综合谐振频率?n比液压固有频率?h和结构谐振频率?s都 。（结构刚度和液压弹簧刚度，小）
7．液压伺服系统的动压反馈装置可以由液阻和 组成，也可由液阻和 。其作用在于随着负载的变化而产生 。（液容，弹簧活塞蓄能器，附加阻尼） 习题：4-1 计算：
1：已知液压仿形刀架机液伺服系统结构参数如下：伺服阀的面积梯度W?9.4?10?2m，阀芯与阀套间的径向间隙rc?5*10?6m，流量系数Cd?0.62，液体动力粘度??168*10?4Pa.s，液压油密度
583??850kg/m，供油压力ps?20*10Pa，油液体积弹性模数?e?7.0*10Pa，反馈杠杆比
Kf?0.5，负载质量Mt?20kg，液压缸有效面积Ap?3.85*10?3m，液压缸有效行程L?0.11m，
2液压阻尼比?h?0.3，忽略泄漏的影响。要求
(1) 试绘制系统的开环频率特性曲线并校验系统的稳定性
(2) 若Ki=0.5，输入为一固定位移xi?2*10?2m和一个恒定的切入速度vi?2*10?3m/s，刀架上受恒
定的切削力FL0?3770N，求系统的稳态误差。
FLKceAp(1?Vt4?eKces)1ApxiKixi'xvKq?s?2?hs?s???1??2??h?h?2xpKf
第5章 重点内容
填空题：
1．电液伺服阀通常由 、 、 三部分组成。（力（力矩）马达，液压放大器，平衡机构）
2．电液伺服阀按反馈形式可分为 ， ， 。（负载压力反馈，负载流量反馈，滑阀位置反馈）
3．力矩马达根据可动件的运动形式可分为：直线位移式和角位移式，前者称 ，后者称 。（力马达，力矩马达） 4．力反馈两级电液伺服阀，其第一级液压放大器为 ，由永磁力矩马达控制，第二级液压放大器为 ，阀芯位移通过反馈杆与衔铁挡板组件，构成滑阀位移力反馈回路。（双喷嘴挡板阀，四通滑阀）
5．力反馈两级电液伺服阀，在负载压差一定时，阀的输出流量与 成比例。所以是一种流量控制伺服阀。（输入控制电流） 6．力反馈伺服阀包含两个反馈回路，一个是 反馈回路，另一个是 反馈回路。（作用在挡板上的压力，滑阀位移引起的力）
7．伺服阀的规格可以由 ， ， 来表示。（额定电流，额定流量，额定压力）
简答题：
1．力反馈两级电液伺服阀结构如图，试述其工作原理。
2．试述电液伺服阀的组成及各部分的作用。 习题：3，4
第6章 重点内容
填空题：
1．在模拟伺服系统中，全部信号都是 ，在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是 。（连续的模拟信号，离散的数字信号） 2．为了保证系统的稳定工作，并具有满意的性能指标，要求系统具有适当的稳定裕量。通常相位裕量应在 之间，增益裕量应大于 分贝。（30度—60度，6） 3．由指令输入引起的稳态误差也称 ，由负载干扰力矩引起的稳态误差也称 ，由零漂、死区等引起的误差称为 。（跟随误差，负载误差，系统的静差）
4．当电液伺服阀的频宽大于液压固有频率3-5倍时，伺服阀可近似看作 ；当电液伺服阀的频宽大于液压固有频率5-10倍时，伺服阀可近似看作 。（惯性环节，比例环节） 5．为减小死区和零漂等引起的干扰误差，应增大 的回路增益（包括反馈回路增益）。（扰动作用点之前的前向通路）
6．液压位置伺服系统的开环传递函数通常可以简化为一个积分和一个振荡环节，而液压阻尼比一般都比较小，使得增益裕量 ，相位裕量 。（不足，有余） 简答题：
1． 试述滞后校正的主要作用。
2． 试述滞后校正装置的设计步骤。 习题：1
需记忆的方程：
? 零开口四边滑阀流量方程 ? 阀系数的定义式
? 实际零开口四边滑阀的零位阀系数计算
? 四通阀控制液压缸、液压马达系统基本方程
? 四通阀控制液压缸、液压马达系统忽略弹性负载情况下的传递函数 ? 机液伺服系统结构图
? 最大输出功率点处的负载力与负载速度
? 频率特性曲线的绘制，幅值裕度与相角裕度的计算
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