电大1400《机器人技术及应用》开放大学期末考试历届试题2020年1月（含答案） 

试卷代号：1400 国家开放大学2019年秋季学期期末统一考试机器人技术及应用试题答案及评分标准（供参考）2020年1月一、单项选择题（每小题3分，共45分）1.B 6. D 2. D 7. C 3.A 8.A 13. D 4. C 5.D 10.C 15. B 9. B 14. B 11.A 12. C 二、判断题（每小题2分，共30分）16. X 21....; 26 . .J 三、综合题（共25分）17 . .J 22. X 27. X 18. ? 23 . .J 28. ? 19 . .J 24. X 29. ,J 20. X 25. X 30. X 31. 如何针对不同的控制任务进行机器人末端操作控制系统设计?(10分）解：有以下几个步骤。(1)根据机器人末端操作器的任务进行轨迹规划，即根据障碍物的分步、目标点的位置等信息规划出一条运动轨迹。(2.5分）(2)将运动轨迹进行离散化，根据运动学逆解算出每个控制物理量的输出大小，例如三自由度机械手可解算出每个转动副的角度。(2.5分）(3)将控制量转化为原动件的电信号控制量，例如PWM脉宽调制波。(2.5分）(4)通过驱动装置将转化后的电信号放大或者解调并作用到动力机构上，例如工业舵机、电动推杆等。(2.5分）1179 提醒：电大资源网已将该科目2010年到2020年1月的期末试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习32. 下图为一四轴平面关节机器人，求其自由度。05分）,· 解：利用自由度计算公式F=6n-(5P1 +4P2 +3pa+2p4 + p5) 含有4个活动构件(3分）n=4 含有3个转动副R和1个移动副，其约束数为5(3分）P1=4 F =6n-5P1-4P2-3p3-2p4 -ps =6X4-5X4 =4 (3分）(6分）1180 提醒：电大资源网已将该科目2010年到2020年1月的期末试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习