一种基于Ethercat的机器人控制方法

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（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201310361772.3 （22）申请日 2013.08.19 （71）申请人电子科技大学

地址 611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号

（10）申请公布号 CN103425112A

（43）申请公布日 2013.12.04

（72）发明人刘霖;张峰;郭涛;陈伟;陈镇龙;罗颖;宋昀岑;刘娟秀;杨先明（74）专利代理机构四川省成都市天策商标专利事务所

代理人刘兴亮

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

一种基于Ethercat的机器人控制方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于Ethercat的机器

人控制方法，包括采用实时linux系统的主站以及FPGA从站，所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器、两个并行的高速FIFIO缓存器和控制模块，所述FPGA从站包括软核NIOS II处理器通过高速FIFIO缓存器与控制模块电连接。与现有控制接口相比较，本发明100M全双工，解决串口速度慢的问题。差分传输，传输距离长，抗干扰能力远强于USB。采用专用芯片，硬件来保证最好

的实时性能。主站使用linux实时系统，达到1ms实时性能。

法律状态

法律状态公告日

2013-12-04 2013-12-25 2016-12-14

法律状态信息

公开

实质审查的生效

发明专利申请公布后的驳回

法律状态

公开

实质审查的生效

发明专利申请公布后的驳回