哈尔滨工业大学本科毕业论文（设计）—开题报告
发了电子式转向系统。该系统主要由车速传感器、前后轮转角传感器、车身横摆角速度传感器、电控单元和步进电机组成。电子式转向系统不存在漏油污染问题，铺设导线也比液压管道更为方便，但比功率较小，目前还只能用于小型牵引车。
3. 本课题的研究内容及技术方案
本课题主要研究用于牵引车上的主动型后轮随动转向系统。
由于牵引车载质量大，车身尺寸大，后轮承受压力大等原因，需采用液压驱动以得到更好的驱动力。两后轮要求独立控制，因此左右轮需要单独设计转向执行机构。系统中安装车速传感器和前轮定位传感器，传感器接受信号传递给控制器，控制器经计算分析发出信号给液压系统，控制液压力的大小和方向，从而带动两后轮主动转向，以达到主动控制的目的。最后我们期望该后轮转向系统，能在车速小于某值时与前轮反向偏转一定角度，在车速大于该值时与前轮同向偏转一定的角度。
本课题主要研究的内容如下：
（1）收集整理关于牵引车以及后轮随动转向系统的文献资料，分析牵引车的结构形式和工作特点，及后轮随动系统的基本结构、工作形式和性能特点。
（2）根据题目要求确定牵引车后轮随动转向系统的总体设计方案。
（3）完成转向系统机构的设计及后轮定位参数的确定，分析并建立动力学模型。
（4）确定控制器的基本结构，编写控制器程序，运用multisim软件绘制前馈及反馈控制电路图，并仿真分析，验算其正确性。
（5）设计液压系统原理图，选择液压系统元件，计算液压缸工作面积、流量。
（6）利用MATLAB和ADAMS对系统模型进行动态联合仿真，对仿真结果进行分析。
（7）分析该后轮随动系统在牵引车上的实际应用性。
4. 本设计的特色
目前随着标致的系列车以及宝马7系的出现，后轮随动系统已经逐渐进入大家的视野。本设计特色在于研究应用于牵引车上的主动控制后轮随动系统，通过传感器的信号接收，以及后轮控制器的精确计算分析，使后轮随动系统更加灵活稳定，进一步加强操纵性和安全性，以满足牵引车的工作要求。
另一方面由于该系统主要用于像牵引车这样的工程车，载质量大，以及后轮承受力更大，需采用液压驱动为转向系统提供更好的动力，和更轻便的操作性。
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哈尔滨工业大学本科毕业论文（设计）—开题报告
在设计中，还用到multisim对控制器电路进行编写和仿真，提高电路设计的便利性和准确性。
对于整个后轮转向系统，运用simulink和adams软件联合仿真，验证所设计的系统的合理性，通过系统设计的的不断调整，确保该后轮随动系统的实际应用性。
5. 进度安排
1—3 周： 调研学习，搜集相关资料，翻译外文资料，准备开题报告； 4—6 周： 确定后轮随动系统整体设计方案，完成后轮转向系机构设计和 动力学建模；
7—10 周： 微控制器的程序编写及电路设计，仿真得到预想结果；
11—13周： 绘制液压系统原理图，确定液压元件，以及液压元件参数的计 算
14—15 周： 应用similink及adams软件对该后轮随动系统进行综合仿真， 分析仿真结果。
16—17 周：写毕业设计论文，完成文献翻译任务； 18—18 周： 复查设计内容，准备答辩。
6. 参考文献
[1] Inoue H, Sugasawa F. Comparison of feedforward and feedback control for 4WS[J]. Vehicle System Dynamics, 1993, 22(5-6): 425-436.
[2] 李铂, 耿聪, 刘溧. 四轮主动转向的两自由度鲁棒控制[J]. 中国机械工程, 2004, 15(17): 1580-1583. 开题报告检查组意见：
组长（签字）：
年 月 日
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