§2.4 PID（比例-积分-微分）控制器PID控制器的输入输出关系为：de(t)u(t)=KPe(t)+KI∫e(t)dt+KD0dttPID控制器的传递函数为：KI2KIU(s)=KP++KDs=(1+KD1S)(KP2+)G(s)=E(s)ssPID控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求解 或试凑参数。思考题：完全用硬件能够实现PID控制吗？§3 数字控制器的模拟化设计§3-1 数字PID控制算法§ 3-1-1 DDC系统的组成原理给定值输入通道 A/D计算机输出通道 D/A被控变量广义对象y输入通道 A/DDDC系统的特点： ●计算机运算速度快。 ●可分时处理多个控制回路 ●计算机运算能力强§3-1-2 DDC系统的PID控制算式?de?1?++P=kc?eedtTd∫??Tidt??Kc ——比例增益 Ti ——积分时间Td ——微分时间 P ——PID调节器的输出信号e ——给定值与测量值之差
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