三轴数控铣床培训装置机械滑台设计 

具路径是可能的。

直线插补的刀具路径是取自标准的刀位文件。

模拟装置用户选择的一些其他的方式也可以生成刀具路径。

该系统的基本组成部分包括开发并应用的后处理器，没有使用后处理器发生器。

后处理器包含正逆运动学、模拟装置的设计参数和算法，以使模拟装置的刀具路径直线化（如图12所示）。 模拟装置的刀具路径直线化是至关重要的，因为数控机床的直线插补被用作模拟装置的联合坐标插补。

这样，模拟装置的刀具路径仍然在取自刀位文件的点之间的预先定义半径的管状公差带之中。

以这种方式获得的数控机床的比较长的程序被转移到数控机床并且在模拟装置空转的时候能被验证。 驱动轴的运动范围已经在后处理器中被检查。

图 11. 模拟装置编程系统 IK:逆运动学 DK:正运动学 ： 来自刀位文件的弦 ：

驱动机床的路径片段 直线化算法：

K1:设置来自刀位文件或者来自当前迭代步中的 K2: K3:的中点， K4： ：

K5:如果那么弦符合直线化要求。

如果那么在的中间插入一个新点，计算 转到K1. 图 12. 模拟装置刀具路径的均匀线性化 模拟装置在这个阶段的测试包括：

· 编程和通信系统的检验 · 切削试验，通过加工各种试件（如图13所示）。

图 13. 泡沫塑料试件 7. 总结 为了有助于获得并联机床的建模、设计、控制、编程和使用的实际经验，一个成本低廉的3轴并联铣床的功能模拟装置被提出。

本文开发的3维并联铣床的功能模拟装置，作为一个混合系统，使现有的工艺装备（数控机床，CAD-CAM硬件和软件）与并联机构结合成一个综合的先进的教学设施。 在完整的操作条件下，一些软质材料的标准试件的成功制造，已经验证了功能模拟装置的想法。

它的功能和特点表明，模拟装置本身是一个有趣的并且是有价值的研发课题。

这个想法可能被进一步用于制造自己的模拟装置。 致谢 本文所提出的工作是尤里卡计划E!3239的一部分，得到了塞尔维亚科学技术部的支持。 参考文献：

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