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图1.2机器人连杆坐标系 表1 机器人连杆的D-H参数
连杆变换
表示连杆坐标系{i}相对于{i-1}的变换，根据连杆变换的通式:
（1）
其中：
得到各连杆之间的变换矩阵
（2）
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（3）
（4）
式中：s1,s2,s3,s4;c1,c2,cs3,c4分别表示sinθ1,sinθ2,sinθ3,sinθ4; cosθ1, cosθ2, cosθ3, cosθ4以下同。由矩阵(1）可知：连杆变换于
四个参数和
依赖
，其中只有一个参数是变化的，对于本文所研
究的机器人，显然只有为变量，其余三个参数为常量。
1.2.1运动学正解
机器人运动学正解指：在已知机器人各关节变量θi(i=1,…,n)的基础上，求解出机器人末端执行器的位置矢量p和姿态矢量n,o,a的过程。将连杆变换矩阵(2)~(4)相乘，便得到了该机器人手爪的运动学方程
(5)
其中，机器人手爪姿态方程为
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