中文ACS CM调试

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1)General : 定义轴是单回路还是双回路；确认编码器因子 EFAC 和最大速度 XVEL(这两个参数都是默认的，不能更改。分别为1和2000000)

2)Drive :定义驱动器的名字；在下拉菜单中选择驱动器的型号；设定驱动器的总线电压、标称电流、峰值电流(参考驱动器手册)

当控制器中包含控制卡和驱动的时候 ，选择控制器换向 仅仅是控制卡，使用外部驱动的时候，选择驱动器换向。

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3)Motor:定义电机的名字、物理结构(旋转电机/直线电机)、类型以及标称电流。

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4) Position Feedback:定义编码器的名字、拓扑结构(直线/旋

转)、类型、编码器频率、分辨率线数等相关参数。

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5) Velocity Feedback：速度反馈只有在双回路的情况下才有效。定义拓扑结构(旋转/直线)、类型等相关参数

全部设置完成后点击Calculate Parameters and Close 2.点击Setup->Configuration，出现如下窗口:

选择需要配置的轴。定义该轴的用户单位EFAC。SPiiPlus 控制器可以以用户自定义的单位进行控制，默认的用户单位是反馈的分辨率。EFAC用来控制每个轴运动的单位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。

EFAC?用户单位

反馈分辨率*倍频 例如:

反馈分辨率：2000 lines/ rotation(旋转电机) 内部倍频：X4

用户单位：360度/圈

EFAC=360/(2000*4)=0.045

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还需设置电机的速度、加/减速度、Jerk(一般为加/减速度的10倍)、Kill减速度(一般为加/减速度的5倍)、最大速度等。

3. 点击Setup->Adjuster->Safety Parameters,出现以下窗口：

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