汇川PLC与IS500伺服进行CAN

广州锲致演示PLC与IS500伺服进行CAN-LINK总线通信调试流程 一．方式一：精度为0.001RPM，采用通信设置

1. 设置H2U-CAN-BD的通信卡及伺服CAN-LINK通信参数 （1）、PLC:H2U-CAN-BD扩展卡

拨码1设为ON（设定PLC站号为1） 拨码8设为ON（接通终端电阻） （2）、伺服CAN-LINK通信参数 H0C-00=2 设定伺服站号为2 H0C-08=3 设定波特率为500K H0C-15=0 设通信协议为CANLINK 2. 选择速度控制模式，使用虚拟DI，定义虚拟/S-ON，屏蔽硬件DI及DO H02-00=0 速度模式 H0C-09=1使能通信虚拟VDI H03-00=0 H17-00=1 定义虚拟VDI1为/S-ON H03-02——H03-21=0 H04-00——H04-15=0 屏蔽硬件输入点 屏蔽硬件输出点 H31-00 VDI1- VDI16虚拟电平 3. 速度指令选择 H06-02=4 通信设定

4.写通信速度指令，虚拟/S-ON电平及通信读取FunOut H31-00 VDI1- VDI1H31-09 通信给定速H31-0a 通信给定速虚拟电平 度低位（0.001RPM的精度） 度高位（0.001RPM的精度） H30-01 通信读取FunOut1- FunOut16 5.PLC通信程序

FROM K102 H3001 D100 K1 读取伺服驱动器H30-00的参数值到PLC的D100以监视输出点DO的状态。

TO K102 H310A D601 K1 PLC D601 写入位移速度到伺服驱动器H310A. TO K102 H3109 D600 K1 PLC D600写入位移速度到伺服驱动器H3109. TO K102 H3100 D700 K1 PLC D700写入/S-ON虚拟电平伺服驱动器H31-00 DOMV D800 D600 PLC D801 D800送到 D601 D600

注：需要分两条TO指令PLC D601 D600高低位分别写入伺服驱动器H310A . H3109

才能准确接收速度指令值，如果单条指令学入不正常，主要原因是CANLINK协议要求。

二．方式二：精度为1RPM，采用数字给定H0603，通过TO往H0603写入速度

1.设置H2U-CAN-BD的通信卡及伺服CAN-LINK通信参数 （1）、PLC:H2U-CAN-BD扩展卡

拨码1设为ON（设定PLC站号为1） 拨码8设为ON（接通终端电阻） （2）、伺服CAN-LINK通信参数 H0C-00=2 设定伺服站号为2 H0C-08=3 设定波特率为500K H0C-15=0 设通信协议为CANLINK 2.选择速度控制模式，使用虚拟DI，定义虚拟/S-ON，屏蔽硬件DI及DO H02-00=0 速度模式 H0C-09=1使能通信虚拟VDI 4. 速度指令选择 H06-00=0 数字给定 H06-02=0 数字给定 H0603 速度指令键盘设定值 H03-00=0 H17-00=1 定义虚拟VDI1为/S-ON H03-02——H03-21=0 H04-00——H04-15=0 屏蔽硬件输入点 屏蔽硬件输出点 H31-00 VDI1- VDI16虚拟电平 4.写通信速度指令，虚拟/S-ON电平及通信读取FunOut H31-00 VDI1- VDI1H30-01 通信读取 FunOut1- FunOut16 虚拟电平 5.PLC通信程序

FROM K102 H3001 D100 K1 读取伺服驱动器H30-00的参数值到PLC的D100以监视输出

点DO的状态。

TO K102 H603 D200 K1 PLC D200写入伺服驱动器H603。

TO K102 H3100 D700 K1 PLC D700写入/S-ON虚拟电平伺服驱动器H31-00