第五题 四旋翼自主飞行器
一、任务
设计并制作一架四旋翼自主飞行器。飞行区域俯视图和立体图分别如图1和图2
二、要求 1. 基本要求
（1）四旋翼自主飞行器（下简称飞行器）摆放在图1所示的A区，一键式启动飞行器起飞；飞向B区，在B区降落并停机；飞行时间不大于45s。
（2）飞行器摆放在B区，一键式启动飞行器起飞；飞向A区，在A区降落并停机；飞行时间不大于45s。
2. 发挥部分
（1）飞行器摆放在A区，飞行器下面摆放一薄铁片，一键式启动，飞行器拾取薄铁片并起飞。
（2）飞行器携带薄铁片从示高线上方飞向B区，并在空中将薄铁片投放到B区；飞行器从示高线上方返回A区，在A区降落并停机。 （3）以上往返飞行时间不大于30s。 （4）其他。
四、说明：
1．飞行器桨叶旋转速度高，有危险！请务必注意自己及他人的人身安全。 2．飞行器控制板的MCU可选择2013届国赛使用的R5F100LEA或自行选择。
3．飞行器可自制或外购，带防撞圈，外形尺寸（含防撞圈）限定为：长度≤50cm，宽度≤50cm。飞行器机身必须标注参赛队号。 4．薄铁片为边长4cm的正方形，厚度≤0.05cm。
5．飞行区域地面为白色；A区、B区形状大小相同，由直径20cm黑色实心圆和直径75cm的同心圆组成，同心圆虚线线宽小于0.1cm；引导线宽度4cm，可用黑色胶带；示高线为直径0.5~0.8cm的黑色电缆线，横向悬挂于飞行区中间，距地高100cm。飞行区域不得额外设置任何标识、引导线或其他装置。
6．允许测试2次，每次测试全程不得更换电池。两次测试之间允许更换电池，更换电池时间小于2分钟。
7．飞行器不得遥控，飞行过程中不得人为干预。
8．飞行器飞行期间，触及地面后自行恢复飞行的，酌情扣分；触地后5s内不能自行恢复飞行视为失败，失败前完成动作仍计分。
9．飞行器起飞，距地面高度10cm以上视为飞离地面。
10．一键式启动是指飞行器摆放在A区或B区后，只允许按一个键启动。如有飞行模式设置应在飞行器摆放在A区或B区前完成。
11．为保证安全，可沿飞行区域四周架设安全网（长500cm，宽300cm，高200cm），顶部无需架设。若安全网采用排球网、羽毛球网时可由顶向下悬挂不必触地，不得影响视线。安装示意图如图3所示。
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