基于AT89S51的两相步进电机的运动控制

基于AT89S51的两相步进电机的运动控制

一、控制要求：

（1） 能通过按键控制步进电机的正反转，并在数码管上表示出来； （2） 步进电机的运动速度分为4级，能通过按键控制加减速，并在数码管上表

示出来；

（3） 能通过微动开关KW11控制电机正反转的急停； （4） 急停后能通过按键使电机向反向运动。

二、控制电路原理图：

VCC5.0VVCC5.0VVCC5.0V123ZS45MOSI6MISO7SCK8RST9NS10SN11INT012INT11314HX15XC16CX17XTAL218XTAL119GND20STEPDIRP1.0VCCP1.1P0.0P1.2P0.1P1.3P0.2P1.4P0.3P1.5P0.4P1.6P0.5P1.7P0.6RSTP0.7P3.0EA/VPPP3.1ALE/PROGP3.2PSENP3.3P2.7P3.4P2.6P3.5P2.5P3.6P2.4P3.7P2.3XTAL2P2.2XTAL1P2.1GNDP2.04039383736353433323130292827262524232221VCC5.0VP0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7EAVCC5.0VVCC5.0VVCC5.0VgGNDfINT1INT0agdbD1LG5011AGgGNDfabagdbcdpNSSNRST12345678HXecdpP00P01P02P03P04P05P06P07eeGNDdeGNDdS5SW-PBS4SW-PBS3SW-PBS2SW-PBS1SW-PB+C310uF/50VP2.7P2.6P2.5P2.4P2.3P2.2P2.1P2.0cpd12345VCC5.0V换向顺时针转动急停后，逆时针转动急停后，恢复逆时针转动恢复顺时针转动减速加速上电复位单片机芯片显示转动方向P04P03GNDP02P07显示转速VCC5.0VJ2321VCC5.0VEAGNDJ5654321VCC24VGNDA+A-B+B-C1XTAL222pFM1MOTOR STEPPERR8330X112MHzA+A-J34321J421JKKGVCC5.0VDIRVCC5.0VSTEPJKKGJ6R71KVCC5.0V321XCGNDCX22pFD3LEDC2控制板外接模块B+XTAL1SW12SW11SW10SW9时钟电路J1654321GNDVCC5.0VMOSIMISOSCKRST备注：VCC5.0V、VCC24V、GND均接至开关电源盒NED-100D；烧录程序EN-EN+DIR-DIR+STEP-STEP+SW8SW7SW6SW5SW4SW3SW2SW1B-B+A-A+V-(GND)V+两相步进电机ZSS3B-GNDP22P27P24P2312345cpdS4顺时针急停XCabR610KR510KR410KR310KR210KR110KP0610P05GND9P008P0176P2610P25U1AT89S51161514131211109RP11K9876D2LG5011AGGNDP20P21逆时针急停CXKW11KW11微动开关DOWNLOADHDBASD422R电机驱动器驱动器的输入电路采用共阳极接法。 图（1）

三、控制程序： #include #include

#define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define T1 15 #define T2 10 #define T3 8 #define T4 5

sbit s1=P3^2; //加速按钮 sbit s2=P3^3; //减速按钮 sbit hx=P3^5; //换向开关 sbit STEP=P1^0; //脉冲信号 sbit DIR=P1^1; //方向信号

sbit LED=P1^3; //指示灯 sbit xc=P3^6; //正向行程 sbit cx=P3^7; //反向行程

sbit NS=P3^0; //逆时针急停后，恢复顺时针运动 sbit SN=P3^1; //顺时针急停后，恢复逆时针运动

uint n=0; uint Idx=0; uchar state=0;

void delay10ms(void) {

uchar i,j,k; for(i=5;i>0;i--) for(j=4;j>0;j--) for(k=248;k>0;k--); }

void delay7us(void) {

uchar m;

for(m=1;m>0;m--); }

void System_Init(void) {

IE=0x87; IT0=1; IT1=1; IP=0x05; TMOD=0x02; P0=0x00; P2=0x00; LED=0; STEP=1;

TH0=TL0=256-T1; TR0=1; }

void key() {

if(hx==0) {

delay10ms();

if(hx==0) {

Idx=(Idx+1)%2; } } }

void huanxiang() {

switch(Idx) {

case 0: DIR=0;P0=0x0c;break; case 1: DIR=1;P0=0x03;break; }

delay7us(); }

void jt() {

if(P0==0x03) {

if(xc!=0) {

STEP=0; TR0=0; P0=0x00; state=1; } }

if(P0==0x0c) {

if(cx!=0) {

STEP=0; TR0=0; P0=0x00; state=2; } } }

void hffxyd(void) {

if(state==2)

{

if(SN==0) {

delay10ms(); if(SN==0) {

Idx=1; TR0=1; state=0; } } }

if(state==1) {

if(NS==0) {

delay10ms(); if(NS==0) {

Idx=0; TR0=1; state=0; } } } }

void wbzd0() interrupt 0 {

if(n<4) n=n+1; }

void wbzd1() interrupt 2 {

if(n>0) n=n-1; }

void dsq0() interrupt 1 {

switch(n) {

case 0: TH0=TL0=256-T1; STEP=!STEP; P2=0x06; break; case 1: TH0=TL0=256-T2; STEP=!STEP; P2=0x5b; break; case 2: TH0=TL0=256-T3; STEP=!STEP; P2=0x4f; break; case 3: TH0=TL0=256-T4; STEP=!STEP; P2=0x66; break; } }

void main() {

System_Init(); while(1) {

key();

huanxiang(); jt();

hffxyd(); } }