一种具备示教作用的六轴机械手及其工作方法

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利说明书

（21）申请号 CN201610339875.3 （22）申请日 2016.05.23

（71）申请人 东莞理工学院;东莞市三喜智能机器人有限公司

地址 523000 广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号

（10）申请公布号 CN105751214B

（43）申请公布日 2017.08.18

（72）发明人 郭建文;黄泳波;孙振忠;陈海彬;易小华 （74）专利代理机构

代理人

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种具备示教作用的六轴机械手及其工作方法

（57）摘要

本发明涉及一种六轴机械手，尤指一

种小型高精度的一种具备示教作用的六轴机械手及其工作方法，主要由机械连接或电性连接的动力部分、控制部分和驱动部分组成，其高度为1.5m或1.5m以内，动力部分主要包括六轴运动机构和末端执行机构，六轴运动机构由自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构组成；末端执行机构安装在末端俯仰摆动机构的运动输出端，主要包括安装架、探测器和执行部件；驱动部分为

分别驱动六轴运动机构与末端执行机构运动的驱动机构，控制部分主要包括通过终端控制箱实时操控的功能转换系统和执行控制系统；本发明可应用于教学示范与实际加工中，从而提高工作效率与操作精度。 法律状态

法律状态公告日2016-07-13 2016-07-13 2016-08-10 2016-08-10 2017-06-20 2017-06-20 2017-08-18

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 著录事项变更 著录事项变更 授权

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权利要求说明书

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