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，其相应的传递函数为

，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态

性能。

二、选择题（每题 2 分，共20分）

1、采用负反馈形式连接后，则 ( D )

A、一定能使闭环系统稳定； B、系统动态性能一定会提高； C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( A )。

A、增加开环极点； B、在积分环节外加单位负反馈； C、增加开环零点； D、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 D(s)?s3?2s2?3s?6?0，则系统 ( C )

A、稳定； B、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；

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C、临界稳定； D、右半平面闭环极点数Z?2。 4、系统在r(t)?t2作用下的稳态误差ess??，说明 ( A )

A、 型别v?2； B、系统不稳定；

C、 输入幅值过大； D、闭环传递函数中有一个积分环节。

5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是( D )

A、主反馈口符号为“-” ； B、除Kr外的其他参数变化时；

C、非单位反馈系统； D、根轨迹方程（标准形式）为G(s)H(s)??1。 6、开环频域性能指标中的相角裕度?对应时域性能指标( A ) 。

A、超调?% B、稳态误差ess C、调整时间ts D、峰值时间tp 7、已知开环幅频特性如图2所示， 则图中不稳定的系统是( B )。

系统① 系统② 系统③

图2

A、系统① B、系统② C、系统③ D、都不稳定

o8、若某最小相位系统的相角裕度??0，则下列说法正确的是 ( C )。

A、不稳定； B、只有当幅值裕度kg?1时才稳定； C、稳定； D、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。 9、若某串联校正装置的传递函数为

10s?1，则该校正装置属于( B )。

100s?1A、超前校正 B、滞后校正 C、滞后-超前校正 D、不能判断

10、下列串联校正装置的传递函数中，能在?c?1处提供最大相位超前角的是：( B )

A、

10s?110s?12s?10.1s?1 B、 C、 D、 s?10.1s?10.5s?110s?1

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1．如图示系统结构图1，试用结构图化简方法求传递函数

C(s)。（15分） R(s)R(s)_+G1(s)_G2(s)G3(s)+C(s)

图1

解：

原图R(s)_C(s)+G1(s)G2(s)_1+G2(s)G3(s)R(s)_+G1(s)G2(s)1+G2(s)G3(s)C(s)1/G1(s)R(s)_G1(s)1?G1(s)G2(s)1+G2(s)G3(s)C(s)1/G1(s) 7

R(s)_G1(s)?1+G2(s)G3(s)?1?G1(s)G2(s)1/G1(s)C(s)R(s)_G1(s)?1+G2(s)G3(s)?1?G1(s)G2(s)?1?G2(s)G3(s)C(s)R(s)G1(s)?1+G2(s)G3(s)?2?G1(s)G2(s)?G2(s)G3(s)?G1(s)+G1(s)G2(s)G3(s)C(s)G1?G1G2G3C(s)?得传递函数为

R(s)1?G1G2?G1G2G3?G2G3?1?G1

2． 控制系统如图2所示，系统单位阶跃响应的峰值时间为3s 、超调量 为20%，求K，a值。（15分）

R(s)_Ks2C(s)1?as

图2

K(1?as)解：开环传递函数 G(s)?

s2闭环传递函数

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