基于MSP430单片机循迹小车课程设计报告

//TimerA选择MCLK时钟,不分频,增计数模式,

CCTL1 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。 P1DIR|=0X0C。 P1SEL|=0X0C。

//捕获,比较模块1选定为输出比较模式,输出模式7,禁止比较中断 CCTL2 = OUTMOD2 + OUTMOD1 + OUTMOD0 + CCIE。

//捕获,比较模块2选定为输出比较模式,输出模式7,禁止比较中断 CCR0 = 8000。 }

/*******设置PWM1地占空比*******/ void Set_PWM1_Duty(uchar duty) {

if((duty >= 5) && (duty <= 95)) //将占空比限制在5% ~ 95%之间 {

CCR1 = 8000 / 100 * duty。 }

else //否则将占空比强制设置为50% {

CCR1 = 4000。 } }

/*******设置PWM2地占空比*******/ void Set_PWM2_Duty(uchar duty) {

if((duty >= 5) && (duty <= 95)) //将占空比限制在5% ~ 95%之间 {

CCR2 = 8000 / 100 * duty。 }

else //否则将占空比强制设置为50% {

CCR2 = 4000。 } }

void stop() {

P4OUT=0X0f。 }

void zhizou(char D) {

if(D==1) {

P4OUT = 0X05。

Set_PWM1_Duty(50)。 Set_PWM2_Duty(50)。

}

if(D==2) {

P4OUT = 0X0a。

Set_PWM1_Duty(50)。 Set_PWM2_Duty(50)。 } }

void right(char L) {

P4OUT = 0X05。 if(L==1) {

Set_PWM1_Duty(30)。 Set_PWM2_Duty(70)。 }

if(L==2) {

Set_PWM1_Duty(30)。 Set_PWM2_Duty(90)。 } }

void left(char R) {

P4OUT = 0X05。 if(R==1) {

Set_PWM1_Duty(70)。 Set_PWM2_Duty(30)。 }

if(R==2) {

Set_PWM1_Duty(90)。 Set_PWM2_Duty(30)。 } }

void main(void) {

WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD。

P3DIR &= ~(BIT1 + BIT2 + BIT3)。//选中P3.0~P3.4为采集信号输入端 P4DIR |= 0X0F。//控制轮子转向 Init_PWM()。 while(1) {

switch(P3IN & 0X0E) {

case 0x0A:zhizou(1)。break。 //case 0x1c:left(2)。break。

case 0x02:case 0x06:left(1)。break。 //case 0x07:right(2)。break。

case 0x08:case 0x0c:right(1)。break。 case 0x00:stop()。break。 default:zhizou(1)。 break。 } } }

课程设计评分表

课程名称： 嵌入式系统原理与设计 项 目

评 价 设计方案地合理性与创造性 设计与调试结果 设计说明书地质量 答辩陈述与回答问题情况课程设计周表现情况 综合成绩

教师签名： 日 期：