《移动机器人综合实验》实验报告（含代码）(1)

碰撞传感器

碰撞传感器接线图

2、安装

碰撞传感器在主板上的位置如图所示：

碰撞传感器的安装位置图

3、实验

编写程序，遇到障碍物后，机器人自动绕开并发出声音

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int bump=0; void main() {

motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); while(1) {

bump=bumper(); if( bump == 3) {\\

wait( 0.500000 ); drive( 0 , 50); wait( 0.500000 ); stop();

tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); wait( 0.500000 ); drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); }

else if( bump == 1) {

wait( 0.500000 );

motor(1,50);motor(2,-50); wait( 0.2500000 ); stop();

tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); wait( 0.500000 ); drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); }

else if( bump == 2) {

wait( 0.500000 );

motor(1,-50);motor(2,50); wait( 0.2500000 ); stop();

tone(523.200012,0.250000); tone(523.200012,0.250000); wait( 0.500000 ); drive( 80 ,0);

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wait( 0.500000 ); stop(); } else {

motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); } }

motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); }

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实验三 机器人运动控制实验

一. 实验目的

1、掌握AS-UII机器人运动控制系统组成和工作原理； 2、熟练编写运动控制程序。

二. 设备清单

每组学生拥有一套机器人实验课程专用套件。上课期间由组长保管，上课期间遗失或损坏的器件须按原价赔偿。 (1) AS-UII智能机器人 1台 (2) 五金工具 1套 (3) 万用表 1只

(4) 《AS-UII使用手册》 1本 (5) 《使用手册》 1本 (6) VJC1.5安装盘 1张

三、课堂要求

(1) 课前认真预习，精心准备。

(2) 在不损坏器件或愿意赔偿的情况下自由使用器件。 (3) 不同小组的器件不要混用。 (4) 课后整理桌面。

(5) 不在课堂做任何与学习无关的事。 (6) 课后认真填写实验报告。

四、注意事项

(1) 运行前充饱电，能使机器人运行效果更好。 (2) 轻拿轻放机器人，防止摔落地面。

(3) 碰撞环是机器人最易损坏的部件，请注意保护。使用机器人时，尽量避

免提持、拉扯、捧托碰撞环。

(4) 没有特殊情况，不要拆卸电池。如果确实要拆卸，应按住电池上的小塑

料片，使之贴住池身，以脱离卡槽，然后轻轻拔下来。

(5) 串口通信线连接在机器人上时，最好不要按复位键。否则容易死机。 (6) 机器人运动时，勿顶住障碍物，否则易造成电机堵转，烧毁芯片。 (7) 常见问题的处理，参见《AS-UII使用手册》附录。

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