《移动机器人综合实验》实验报告（含代码）(1)

五、直流电机测试

AS-UII 机器人上有两个直流电机，机器人的调速是通过调节电机的平均电压实现的。AS-UII 机器人的驱动方式是差动驱动。两个主要的库函数是motor()和drive()。库函数motor（a，b）应用时应注意： 1) 库函数motor（a，b）只控制单个的电机转速； 2) 库函数motor（a，b）有两个参数a、b，都是整型数；

3) 库函数motor（a，b）中a 指定是左轮或是右轮，a=1 代表左轮，a=2 代表右轮；b指定转速，b 的取值范围是－100～＋100。 库函数drive（a，b）应用时应注意：

1) 此库函数是复合语句，同时控制左右两个电机的转速； 2) 此语句有两个参数a、b，都是整型数；

3) a 指定平移的速度，b 指定旋转的速度。左轮的速度＝a＋b，右轮的速度＝a－b。

实验1：编写程序，使机器人以左轮40 右轮80 的速度前进0.5 秒钟，并走一条弧线。

void main() {

motor( 1 , 40 ); motor( 2 , 80 ); wait( 0.500000 ); stop(); }

实验2：比较以下两个程序，分析原因： 程序1： void main() {

drive( 80 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); } 21 程序2： void main() {

drive( 60 ,20);

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wait( 0.500000 ); stop(); }

程序运行结果： 1. 走直线

2. 走右拐弧线

原因分析

Drive的命令是直线行驶，而drive（a,b）可以决定左右电机的速度，左电机速度=a+b,右电机的速度=a-b.

第一个程序中，左右轮的速度是一样的，而且没有旋转速度。平移速度是80，旋转速度为0。

第二个程序中，左轮速度为80，右轮速度为40，平移速度为60，旋转速度为20。左轮比右路速度快，因而向右走弧线。

六、光电编码器测试

1、工作原理

光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由码盘和光电编码模块组成，分别安装在主动轮内侧和轮子支架内侧。光电编码模块运用反射式红外发射接收模块。反射器(即码盘)是黑白相间的铝合金圆片，黑白条纹把圆分成66 等分。当码盘随轮子旋转时，光电编码模块发出的红外线照射在码盘上，黑条和白条反射回来的信号状态不同,从而产生一个脉冲。轮子转一圈共产生33 个脉冲，每个脉冲对应角度约为10.91 度。

码盘及光电编码模块外形

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光电编码模块安装位置示意图

2、编程测试

检测左右光电编码器当前状态的库函数为：encoder（1），encoder（2）。 在JC 对话窗口中输入如下程序块：

{while(1){printf(\按回车（Enter），JC 能立即编译这一段程序并下载运行，LCD 上会显示0 或1。0 表示当前无反射信号，码盘片的黑格正对编码器；1 表示当前有反射信号，码盘片的白格正对编码器。库函数rotation(1)、rotation(2)可以读出左右光电编码器脉冲累计值。

3、实验

要求：然后缓慢转动左轮，编程测量转一圈是否有33 个脉冲。 程序：

void main() {while(1) {

rotation(1);

printf(\wait(1.0); } }

七、运动控制实验

要求：编写一个机器人直线行走的程序，先让机器人以快速前进3秒，再让机器人以慢速后退5秒，再在原地旋转1圈。

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void main() {

drive( 100 ,0); wait( 3.000000 ); stop(); drive( -60 ,0); wait( 5.000000 ); stop(); drive( 0 , 80); wait( 1.000000 ); stop(); }

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