福建工程学院毕业设计（论文）
图4-2.3
2）配合如上所述，将图4-2.1做成一个元件，通过匹配跟对齐进行约束各个元件，然后再将图4-2.2做成一个固定元件，配合跟图4-2.1一样，因为图4-2.3元件要运动，所以将图4-2.1跟图4-2.2的导柱以导套之间必须用用户定义的（圆柱）配合。此元件是由液压缸输入油然后驱动导柱向上移动。然而在选择电机的同时必须是两个电机，因为此运动是往返的，且电机的方向必须是相反的，再定义速度。选择电机如表4-7所示；
图4-3
3）因为电机的启动必须带动图4-3的工作台一起转动，所以把图4-1跟4-2用用户定义的（刚性）配合起来。使之成为一个整体、这样电机带动小齿轮转动就可以一起转动。
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图4-4.1
图4-4.2
4) 图4-4.1用用户定义进行装配，选择匹配与对齐两种约束进行装配，对齐与装配两种约束如上所述，把图4-4.1装配成一个固定元件。图4-4.2的用匹配跟对齐对各个零件进行约束，这样就装配成图4-4.2，所以把图4-4.2做成一个元件；
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图4-5手爪元件
5） 首先将中间的齿条用用户定义的（圆柱）进行定义，因为齿条要带动下面的齿轮进行运动，齿条向下移动做一个电机，齿条向上移动再做一个电机，红色的两个齿轮必须用户定义的（销钉）进行定义，然后在选择电机的时候如下表4-5.1先定义齿轮1，然后在选择如下表的齿轮2进行齿轮2的定义；选择这两个电机运动的运动必须的相反的，再定义速度，因为本次设计的手爪必须有张跟合。
齿轮副的定义：
表4-5.1齿轮1定义； 表4-5.2齿轮2定义；
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图4-6手腕与手爪的连接部分；
6） 因为手爪要跟手腕一起运动，所以必须将手爪跟手腕连在一起，配合如上所述；
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